魏延在長沙殺了太守韓玄，救了大將黃忠，然後獻出長沙投降了關羽。關羽引魏延來見劉備和孔明，孔明命令刀斧手把魏延推出去斬了，劉備大驚，魏延獻長沙有功，為什麼要斬首呢？諸葛亮給出了三個理由：
1：食其祿而殺其主，是不忠。
2：居其土而獻其地，是不義。
3：我觀魏延腦後有反骨，久後必反。
諸葛亮把魏延定性為不忠不義的人，而且還用相術看出魏延腦後長著反骨，以後還會造反，殺魏延是為了以絕後患。如果沒有劉備攔阻，恐怕魏延早被殺了，從此諸葛亮和魏延也有了隔閡。
諸葛亮北伐的時候，魏延成了蜀漢第一猛將，他對諸葛亮打心裡是有牴觸情緒的，對諸葛亮的軍令並不完全服從，諸葛亮臨死前把楊儀等人找來說：「我死以後，魏延必反，」為防備魏延造反，諸葛亮還安排馬岱跟在魏延身邊，最終把魏延斬殺了，這就是魏延反，馬岱斬的由來，《三國演義》裡諸葛亮殺魏延，是因為看出魏延久後必反，最終魏延也真得反了，死於諸葛亮臨死設下的圈套。
《三國志》沒有諸葛亮安排殺魏延的記載，魏延因為累有戰功，心高氣傲，很多將領也對魏延很服氣，唯獨楊儀對魏延一點不客氣，兩人在蜀營裡到了水火不容的地步。諸葛亮死前給長使楊儀，司馬費禕，護軍姜維等，做了撤軍的安排，命令魏延斷後，其實這是把蜀軍的臨時大權交給了楊儀。還交代如果魏延不服從命令，大軍自行撤退，不用管魏延了，這裡諸葛亮沒有殺魏延的安排，這是因為諸葛亮也不是神人，他也不知道魏延會不會造反。
魏延是蜀中大將，威望比楊儀要高，為什麼諸葛亮不把臨時大權交給魏延呢？這是諸葛亮出於對魏延的了解，他知道魏延傲氣，把權利交給魏延，他未必執行自己的撤軍命令，有可能執行魏延的戰略計劃，給蜀漢造成大的損失。
魏延在第一次北伐時曾提出「子午谷奇謀，」想效仿韓信明修棧道，暗渡陳倉的戰略，一舉奪取關中，諸葛亮因為這一計策過於冒險否決了，如果諸葛亮死後，魏延接管了大權，有可能不執行撤軍計劃，會執行這一冒險計劃，諸葛亮是不會給魏延這個機會的，所以才安排楊儀等人執行撤軍計劃。
魏延知道諸葛亮死了，說道：
丞相雖亡，吾自見在。府親官屬便可將喪還葬，吾自當率諸軍擊賊，云何以一人死廢天下之事邪？且魏延何人，當為楊儀所部勒，作斷後將乎！
諸葛亮預料的沒有錯，魏延明確表示不撤軍，諸葛亮死了，還有我魏延，不能因為你諸葛亮耽誤天下大事，我還要率軍繼續攻打魏國，魏延也表示了他的狂傲和對楊儀的不滿：我是什麼人，能聽你楊儀的命令給你們斷後，做夢去吧，魏延認為，諸葛亮死了，蜀軍大權就應該是我魏延掌握，捨我其誰。
也正是這份狂傲，讓他走上了不歸路，他得知蜀軍沒有考慮他的存在繼續安排撤兵，魏延大怒，率他的人馬趕到了前邊火燒棧道，並且阻擊楊儀的大部隊，結果一交戰，魏延手下士兵都知道魏延做得不對，沒人願意跟隨魏延，魏延眾叛親離，只有兒子和幾個親信跟著他逃往漢中，楊儀派馬岱追擊，把魏延殺了。魏延做事偏激，自作孽，不可活，並不是諸葛亮要殺魏延。
那麼假設魏延不死，活下來蜀漢會怎麼樣呢？這不是魏延一個人能改變的，蜀國和魏國實力相差太大，如果魏國不發生大的動亂，別說魏延，諸葛亮活著也不可能有贏得機會，所以魏延活著，蜀漢也會走向滅亡。