魏延最初在長沙歸順劉備的時候，諸葛亮看出魏延腦背後有"反骨"料，到此人日後就會造反， 本想著除之而後快，最後諸葛亮病逝五丈原後魏延果真造反了。以降服葛亮逝世 ，沒有人可以那他怎麼辦 ？很典型的"老虎不在家，猴子稱霸王"當時幸運的是諸葛亮提前授予馬岱的計劃， 才殺了魏延。當時魏延的實力，一般處於一流到二流之間。
僅次於五虎將的水平，算得上是不可多得的大將，然而諸葛亮卻怎麼也不待見他，僅僅認為他"腦後有反骨"，在長沙爭奪戰的時候，就要將其拖出去斬首，後面也屢屢不重用魏延計策。為什麼諸葛亮在臨終前卻一口咬定魏延會有異心，而要決意殺掉魏延呢？
劉備答應劉璋的邀請。
進入蜀中作戰，魏延的身份為一名副將，等到219年，劉備在沔陽自封為漢中王，並且定都於成都，漢中作為要地，原來魏延雖然有能力，但是是一個剛愎自負的人，根據《三國志》記載，魏延每次隨軍北伐，都要求諸葛亮給他統領萬兵，走另外一條路攻關中，和諸葛亮會師潼關，然而都被諸葛亮否決了。
因此魏延經常說諸葛亮膽怯，並發洩自己的不滿。其次擔心魏延再次賣主從魏延加入劉備集團就能看出，魏延實際上是有賣主求榮的前例的，出賣舊主，將城池拱手送與他人。蜀漢集團作為三國時代最弱的一方，與劉備攻打長沙時出奇的類似，一旦蜀漢有危險，保不住魏延會弒殺劉禪，獻於曹魏！
還會有一部分人的猜想就是魏延死對誰最有利，這個原因不難破解！是給姜維騰座子！魏延才能必在孔明死後顯示，孔明長期帶兵，但軍中定有劉備及魏延的派別，將的才能不重要，勝敗也不重要，重要是看你是誰的人，重要是看路線對不對，這也是蜀國最大的政治。
姜維降將，資歷不夠，不服眾，不過能貫徹孔明路線，算的上是孔明的內定接班人，只不過魏延個性有點烈，根本上不受人的待見，在諸葛亮死後沒被委以重任而頭腦發熱如果真要評定魏延這個人，可以說他是一個好人，只不過是個不好相處的好人僅此而已。