ROBOGUIDE軟體:機器人輸送帶上下料虛擬仿真操作方法

2020-12-24 工業機器人虛擬仿真

概述

在機器人生產線上，機器人不只是作為上料設備，還可以作為下料設備。除了各種工具機的上下料以外，輸送帶上下料也是非常常見的。工具機上下料應用中通常都是一臺機器人完成上下料任務，而輸送帶上下料通常為多臺機器人協同完成上下料工作，如一臺機器人將加工好的半成品放置到輸送帶上轉運至下一工位，機器人再從輸送帶上抓取上一工位轉運來的半成品放置到本工位上；另一臺機器人將本工位加工完成的工件放置到輸送帶上，然後再將上一工位轉運來的半成品放置到本加工位以完成新的加工工序，如此周而復始、循環往復實現生產線的自動運行，從而完成工件的加工製造。

因此，機器人輸送帶上下料應用也是非常重要的。上一期為大家介紹了機器人輸送帶上料虛擬仿真的操作方法，本期再來為大家介紹一下輸送帶下料仿真的操作方法。

添加機器人

在上一期發布的《ROBOGUIDE軟體：機器人輸送帶上料虛擬仿真操作方法》文章的仿真案例項目中添加一臺6軸下料機器人。軟體「Cell」下拉菜單中依次點擊「Add Robot」→「Single Robot-Serialize Wizard」，然後通過機器人系統創建嚮導創建一臺新機器人。

將新添加的機器人布局到輸送帶另一端的下料位置處，參考《ROBOGUIDE軟體：機器人輸送帶上料虛擬仿真操作方法》文章中的相關步驟，為機器人安裝一個吸盤工具，然後再把工件安裝到吸盤工具上，並配置相應的屬性參數。工件在工具上的安裝姿態要與工件在輸送帶上的安裝姿態保持一致。

添加物料託盤

軟體「Cell」下拉菜單中依次點擊「Add Fixture」→「CAD Library」，從軟體模型庫中添加一個物料託盤，然後將託盤擺放到下料機器人位置處，作為下料託盤。

在下料託盤屬性配置對話框中，Parts屬性標籤下將工件「Part1」安裝到下料託盤上，然後調整其姿態與在吸盤工具上的安裝姿態保持一致。取消勾選「Visible at Teach Time」、「Visible at Run Time」兩個功能選項，使得工件在示教編程與仿真運行時均不可見。

下料託盤屬性配置對話框的「Simulation」屬性標籤下，Part Simulation功能區域中取消勾選「Allow part to be picked」選項，只勾選「Allow part to be placed」選項，也就是下料託盤只允許機器人放置工件而不允許抓取工件，然後在下方的Destroy Delay後輸入工件被放置後的延遲銷毀時間為4sec。

輸送帶屬性配置

要想實現在輸送帶上將工件輸送到位後下料機器人能夠自動抓取工件，就需要在工件輸送到位後輸送帶向下料機器人發送一個反饋信號，因此需要在輸送帶屬性配置中添加此反饋信號。

打開輸送帶的Link1屬性配置對話框，然後在Motion屬性標籤下的Outputs功能列表中，添加一個輸送帶運行到3160mm處置位下料機器人DI[1]的關係連接。這樣，在輸送帶將工件輸送到位後，下料機器人的數字量輸入信號DI[1]就會自動切換為ON狀態，也就意味著接收到了輸送帶輸送工件到位的反饋信號。

輸送帶不僅承擔著工件輸送的任務，同時也是上料機器人與下料機器人之間角色轉換橋梁，它既要允許上料機器人向其上放置工件，也要允許下料機器人從其上抓取工件。

Simulation屬性標籤下，Part Simulation功能區域中同時勾選「Allow part to be picked」與「Allow part to be placed」兩個選項，也就是既允許從輸送帶上抓取工件也允許向輸送帶上放置工件。Create Delay後保持默認值，而Destroy Delay後輸入0sec。當Destroy Delay設置為0sec時，表示工件在放置後一直存在，不再銷毀。

上下料機器人I/O信號連接

除了機器人與外圍設備之間的I/O信號交互以外，機器人與機器人之間也需要進行信號交互，以實現協調運行。

本案例中輸送帶Link1的運動是由上料機器人控制，當Link1將工件輸送到位後，只有當下料機器人將工件抓走之後，上料機器人才能向Link1發送返回信號，因此工件被抓走後就需要下料機器人向上料機器人發送一個工件已抓走的反饋信號。

軟體「Cell」下拉菜單中點擊「I/O Interconnections」，打開I/O InterConnects對話框。在對話框中添加下料機器人數字量輸出信號DO[1]與上料機器人數字量輸入信號DI[2]之間的連接關係。當下料機器人從輸送帶上抓走工件後DO[1]信號置位，此時上料機器人的工件已抓走反饋信號DI[2] 切換為ON狀態，上料機器人將控制輸送帶的Link1返回。

機器人示教編程

修改上料機器人的示教程序TEST1，添加與下料機器人之間的I/O信號交互指令，並調整輸送帶Link1返回控制程序的邏輯位置。

左側瀏覽樹中點選下料機器人的控制器，然後打開機器人仿真程序編輯器（Simulation Program Editor），為下料機器人分別編寫從輸送帶上抓取工件的仿真運行程序Pick與向下料託盤放置工件的仿真運行程序Drop。

為下料機器人示教下料運行程序TEST1，在示教輸送帶工件抓取位置工藝點時可以手動移動輸送帶的Link1到下料位，然後再使用Move To功能移動機器人到工件抓取位。

仿真運行

在左側瀏覽樹中分別點選上料機器人程序與下料機器人程序，然後在軟體「Test-Run」下拉菜單中點擊「Run Configuration」，打開仿真運行配置對話框。在其中確保上料與下料機器人全部設置為「Run」，運行程序全部為「TEST1」，這樣在仿真運行時兩臺機器人才能全部啟動，並且運行程序均為TEST1。

點擊仿真開始，機器人開始仿真運行，上料機器人從上料託盤抓取工件，然後將其放置到輸送帶上，輸送帶將工件輸送到下料位後下料機器人抓取工件，並將工件放置到下料託盤上，整個流程循環執行3個周期後結束，仿真運行效果如下方動態圖所示。

The End

上一篇：ROBOGUIDE軟體：機器人輸送帶上料虛擬仿真操作方法

相關焦點

  • ROBOGUIDE軟體:機器人產線輸送帶輸送物料虛擬仿真操作
    概述輸送帶在機器人生產線或工作站中是常見的物料傳送設備，它能夠將物料從一個工位自動傳送到另一個工位，是實現自動化生產製造必不可少的裝置設備之一。虛擬仿真是對真實的工業機器人生產線或工作站的圖形化再現，因此，對於具有輸送帶設備的機器人生產線也一樣要將輸送帶再現出來。
  • ROBOGUIDE軟體搬運應用虛擬仿真:機器人抓手工具添加與配置
    ROBOGUIDE軟體搬運應用虛擬仿真：機器人抓手工具添加與配置 2020-12-
  • PDPS軟體虛擬仿真:Lock TCPF功能介紹與使用方法
    概述在使用PDPS軟體進行虛擬仿真時，最重要的步驟就是對機器人位置和姿態的布局調整。前面也介紹過一些相關的布局調整操作，比如「Smart Place」功能。針對這樣的需求PDPS軟體也為仿真人員提供了相應的功能，它就是Process Simulate中的機器人TCP鎖定功能，即「Lock TCPF」功能，使用這個功能可以在鎖定機器人TCP位置的情況下對機器人的布局位置和姿態進行精確的手動調整，以優化仿真項目的整體布局效果。
  • MotoSimEG-VRC軟體:安川機器人噴塗應用虛擬仿真
    大部分的機器人在真實噴塗工作之前都可以先通過虛擬仿真來驗證制定的噴塗工藝，安川機器人也不例外，這個任務可以通過自身適配的虛擬仿真與離線編程軟體MotoSimEG-VRC實現。MotoSimEG-VRC軟體進行噴塗工藝應用仿真時，不僅能夠驗證機器人的運動路徑、幹涉檢測，還可以在噴槍噴嘴處生成油漆霧化模型以及在工件表面生成漆面效果，這些對於噴塗工藝規劃驗證有著非常大的幫助。
  • MotoSim EG-VRC軟體:機器人系統創建與模型布局操作
    概述安川機器人虛擬仿真與離線編程軟體MotoSimEG-VRC中，機器人模型是不需要從外部導入的，可以通過創建機器人系統直接生成需要的機器人模型。機器人模型自動生成後都是以仿真環境的世界坐標係為父級參考對象，並且被布局擺放到世界坐標系的原點位置處。對於機器人工作站來說，通常情況下，機器人都是被布局到安裝底座上，因此在仿真軟體中需要對自動生成的機器人模型進行位置的布局擺放。本期，就來為大家介紹一下機器人系統的創建，以及位置布局的操作方法。
  • RobotStudio軟體:機器人自定義行走軸配置與仿真
    概述很多時候由於安裝場地限制的原因，使用ABB機器人廠商提供的標準行走軸並不能滿足系統集成的需求。這個時候就需要自定義設計機器人行走軸，對機器人生產線進行仿真時就同樣需要使用自定義設計的行走軸。RobotStudio軟體除了能夠使用自帶模型庫中的行走軸仿真以外，也支持用戶自定義設計的行走軸仿真。本期，就來為大家介紹一下使用自定義設計模型創建機器人行走軸，並實現仿真運行。
  • Process Simulate軟體:機器人TCP軌跡跟蹤功能使用方法
    功能概述TCP軌跡跟蹤功能是機器人在虛擬仿真環境中運行時，仿真軟體對工具坐標系進行實時位置記錄，然後把記錄的每一個TCP位置點擬合成線條，並以具有明顯特徵的表現形式表現出來的一種功能。運行測試機器人TCP運行跟蹤軌跡線條的顏色設置完成後，在路徑編輯器Path Editor中運行機器人操作路徑程序。可以看到機器人運行過程中，工具TCP坐標系原點隨著位置的移動生成紅色的跟蹤軌跡。
  • 安川機器人虛擬仿真:編寫模型腳本製作直線運動與旋轉運動機構
    概述與市面上常見的機器人虛擬仿真軟體一樣，安川機器人虛擬仿真軟體MotoSimEG-VRC中也是可以製作外圍設備模型的運動機構，只是它的製作方法有些特殊，是通過編寫模型腳本實現的，並且能夠實現的運動形式也比較少，但是常用的一些運動形式還是都具備了，比如平移運動類型、旋轉運動類型等。
  • MotoSimEG-VRC軟體:多機器人信號交互與PLC功能
    在MotoSim EG-VRC軟體中對機器人生產線進行虛擬仿真過程中同樣需要機器人與機器人之間進行信號的交互，針對這樣的需求，MotoSim EG-VRC軟體為仿真人員提供了「I/O Connection」功能。
  • 可連接MES系統的智能製造虛擬仿真軟體,工業4.0教學
    智能製造虛擬仿真軟體介紹1、軟體介紹該軟體是一款三維智能製造虛擬仿真軟體，基於海量元素模型，以拖拽方式快速搭建仿真工程。虛擬設備與真實設備具有相同特性，以實際的PLC程序、機器人程序、工具機數控程序等驅動虛擬設備運行，在虛擬場景中完成整個工程的調試與驗證。通過力學物理引擎、達到實際的運行效果。
  • 上下料機器人 送料取料機械手選購說明!
    上下料機器人是指：工業機器人的其中一個類型，通常代表是在流水線、工具機、生產線、固定位置的送料，下料，取料機械手應用的一種，如衝壓生產線上下料、車床上下料、成型加工上下料等等的加工或者搬運使用工業機器人來完成都叫上下料機器人，上下料機械手，機械臂、機械手臂。
  • 山東省濰坊市高密市高級技工學校工業機器人VR虛擬仿真實訓建設...
    )         採購代理機構：山東合意工程諮詢有限公司    地址：山東省濰坊市高新縣（區）健康7399號         聯繫方式：18853679691 二、採購項目名稱：山東省濰坊市高密市高級技工學校工業機器人
  • DR虛擬仿真實訓室建設方案
    虛擬仿真實訓室建設 虛擬仿真實驗教學是依託虛擬實境、多媒體、人機互動、資料庫和網絡通訊等技術，構建高度仿真的虛擬實驗環境和實驗對象，實現真實實驗不具備或難以完成的教學功能，學生在虛擬環境中開展實驗，達到所要求的認知與實踐教學效果；是學科專業與信息技術深度融合的產物，更是實驗教學的發展方向，重點是建設信息化實驗教學資源
  • Delmia機器人仿真編程 點焊仿真 第7節 機器人自動放置功能
    在夾具和機器人相對位置還沒有確定下來的情況下，如何確定兩者的相對位置保證所有的焊點都能焊接呢？。在Delmia軟體中有機器人智能放置功能，通過設定機器人放置的空間範圍，然後由軟體自動計算機器人在哪些位置可以焊接，然後確定機器人的最佳放置位置。
  • MotoSimEG-VRC軟體:工裝夾具運動機構製作方法
    概述在工業機器人生產線的虛擬仿真中，外圍設備運動機構的運動效果很多時候也是需要製作出來的，因為只有在設備全部運行起來之後，才能更好的檢測出機器人與設備的碰撞幹涉情況。焊裝夾具是機器人生產線中最常見的一種工裝設備，用於定位和夾緊加工工件。
  • ...工大77個在線開放課程和虛擬仿真實驗教學資源面向社會全部免費...
    6.太空飛行器在軌維護虛擬仿真實驗 孟中傑 航天學院 西北工業大學虛擬仿真實驗教學平臺本實驗項目為省級虛擬仿真實驗教學項目，以雙臂空間機器人在軌維修目標太空飛行器為例，完成空間機器人軌道交會與停靠、機械臂抓捕、維修目標太空飛行器、變軌撤離等「四個階段」的任務。
  • DELMIA軟體:文本信息提示框功能介紹與使用方法
    概述DELMIA軟體在機器人仿真運行過程中能夠以文本的形式顯示重要信息，文本信息以對話框的形式自動彈出，仿真人員可以根據需要自定義設置文本信息彈出的時間。文本信息提示對話框不僅能夠自動彈出，也可以自動刪除，還可自動添加新的文本信息，方便用戶在不同的仿真情景中對文本信息的管理與應用。
  • 基於機器人及模擬自動化軟體平臺V-rep的抓取機器人仿真
    金翅導讀V－rep（Virtual Robot Experimentataion Platform），是全球領先的機器人及模擬自動化軟體平臺。通過其詳盡的應用程式接口（API），可以輕易模擬整個機器人系統及子系統，整合機器人的各項功能，使得整個機器人仿真變得不再繁瑣與痛苦。
  • 電路仿真軟體有哪些?6款常用的電路仿真軟體推薦
    Machining　　6款常用的電路仿真軟體以下軟體隨機排列　　一、Machining數控仿真軟體Machining數控仿真軟體初學者通過使用它掌握數控編程原理與應用，在使用過程中用戶可以看到自己的編程結果從而達到可視化的效果，對提高數控學習人員學習G代碼的編寫和工具機的操作有很大的幫助。