人猿的起源可以從6500萬年說起，一顆約16公裡的巨型隕石撞擊在一個半島上，導致巨大災難，地球上約三分之二的動物滅絕，爬行類動物遭到很大災難。可以說爬行類動物黃金時代就此結束。人科動物時代從此開始。
5000多萬年前，靈長類動物從低等靈長類動物原猴類中又分化出高等靈長類動物，經過漫長的歷史進化，才形成現在的人類。早期猿猴是比高等靈長類動物猿猴類還要古老，實際上還是猴子，根本談不上人類的起源，說早期猿猴是人類的起源還是差不多的。
3300萬-2400萬年前，出現了猿，猿類動物，外形像猴大小，種類很多，沒有頰囊和尾巴，有的很多特徵跟人類相似。猿類動物與猴兩者的主要區別在於猴有尾巴，而猿沒有。在猿類分類學上，人是猿的一種。
2600萬—2800萬年前，出現了類人猿，是靈長目中智力較高的動物，主要生活熱帶森林中。他們與猴在生物學上是不同的動物。與猴類不同，猿無尾，有闌尾，腦更複雜。類人猿一般藉搖蕩的方式移動，偶爾兩腳直立而行。
2300萬—1000萬年前。出現了古猿化石及森林古猿，化石遺骸有類似於人類頭骨、上下頜骨，四肢骨，和牙齒等。但肢骨尚為特化，但有向現代人類的方向發展。甚至在生存鬥爭中及長期的自然選擇下，發生了極大的變化，下肢可以直立行走，雙手及腦量更接近於人類，完成了從猿到人的過渡。
1300萬-1200萬年前，出現了原康修爾猿，與現代猿類一樣，沒有尾巴，四肢接近於猴類，但肩部和肘部關節接近於猿類。根據牙齒和頜部觀察原康修爾猿與現代非洲大猿有著密切的聯繫，甚至可以認為它們就是現代黑猩猩和大猩猩的祖先。距今1900萬~1300萬年前也出現了他們的痕跡。
約1000萬年前至約380或200多萬年前，出現了兩種一是臘瑪古猿，一是南方古猿。臘瑪古猿主要生活適於開闊地帶。野果、嫩草等植物是它們的重要食物。甚至它們也吃一些小的動物，把石頭作為工具，用它來砸開獸骨，吮吸骨髓。