二戰初期，無論是四號坦克還是三號突擊炮都安裝的是24倍徑的75毫米短管火炮，主要用於支援步兵作戰，為步兵提供火力掩護。可是隨著蘇德戰爭的爆發，德軍在東線面臨著空前的反坦克壓力，德軍不得不將所有可改裝的裝甲戰鬥車輛都投入到反坦克作戰中，四號坦克和三號突擊炮相繼都更換為長身管的75毫米火炮，更多地擔負起反坦克作戰任務，支援步兵作戰被置於次要的位置。而作戰經驗表明，為德軍步兵提供近距離的直接火力掩護是十分必要的，必須為德軍步兵裝備新的火力支援裝甲車，德軍試圖將替換下來的75mm短管火炮安裝到Sdkfz 251型半履帶裝甲運兵車上，最終研製出了一款新的突擊炮裝甲車：Sdkfz 251/9型半履帶突擊炮車。
德軍三號突擊炮Sdkfz 251/9型半履帶突擊炮車
Sdkfz 251/9型半履帶突擊炮車是在Sdkfz 251型裝甲運兵車的基礎上改裝而來的，取消了右側副駕駛室，更換了一個新的上部裝甲外殼，實際上就是將24倍短管火炮放置在了原來副駕駛室的位置上。後期出現了一種簡易型的版本，即不再對Sdkfz 251型裝甲車進行較大的改動，而是直接將75mm 火炮安裝到駕駛室的上方，這樣就大大簡化了改裝的工序，甚至野戰部隊也可以自行改裝。不過這種簡易版的Sdkfz 251/9型突擊炮車相比於原來的突擊炮車，正面投影顯得過高，不利於作戰的隱蔽性，戰術性能上有所降低，不過考慮到產量上的極大提升，這種犧牲也是值得的。
Sdkfz 251/9型半履帶突擊炮車（早期型Sdkfz 251/9型半履帶突擊炮車的標準載員4員，包括1名駕駛員、1名車長、1名炮手和1名裝填手，裝備1門24倍徑75毫米短管火炮，備彈52發，裝備高爆彈、高爆反坦克彈和被帽穿甲彈三種炮彈，使用被帽穿甲彈時，在1000米的距離上可以擊穿35毫米鋼板，500米39毫米，100米41毫米，可見Sdkfz 251/9型半履帶突擊炮車的反裝甲能力非常有限，加上自身裝甲厚度只能抵禦輕武器的射擊，不具備和坦克正面抗衡的能力，甚至連輕型坦克都可以很容易摧毀Sdkfz 251/9型半履帶突擊炮車。因此Sdkfz 251/9型半履帶突擊炮車主要用於支援步兵作戰，在反裝甲作戰中只能發揮次要的輔助作用。
Sdkfz 251/9型半履帶突擊炮車（後期型戰術使用
Sdkfz 251/9型半履帶突擊炮車主要用於替代原來的三號突擊炮的位置，鑑於東線愈發嚴重的蘇軍坦克威脅，換裝長身管火炮的德軍三號突擊炮基本都用於反坦克戰鬥，擔負了坦克殲擊車的角色，而突擊炮原來支援步兵作戰的任務就落到了Sdkfz 251/9型半履帶突擊炮車身上，德軍為每個裝甲擲彈兵連都配屬了一個重裝備排，其中就包括1輛Sdkfz 251/9型半履帶突擊炮車，負責為裝甲擲彈兵提供直接炮火掩護。Sdkfz 251/9型半履帶突擊炮車在摧毀步兵掩體、反坦克陣地、碉堡等非裝甲目標上顯得非常高效，超過一般的迫擊炮和火箭炮（精確度很高）。
Sdkfz 251/9型半履帶突擊炮車德軍一般禁止Sdkfz 251/9型半履帶突擊炮車和敵軍坦克等裝甲車輛直接交戰，主要就是由於該車裝甲過於薄弱，因此在作戰中，一旦遭遇敵軍裝甲單位，Sdkfz 251/9型半履帶突擊炮車都會選擇主動退避，以等待己方裝甲部隊的增援。只有在己方坦克的支援下，Sdkfz 251/9型半履帶突擊炮車才能投入和敵軍坦克的戰鬥中，主要負責為己方坦克提供火力掩護，如釋放煙霧彈掩護坦克的衝擊或者撤退。Sdkfz 251/9型半履帶突擊炮車最主要的任務還是掩護步兵作戰，為步兵提供及時的火炮支援，是中後期德軍裝甲擲彈兵部隊最主要的近距離火力支援武器。
Sdkfz 251/9型半履帶突擊炮車評價
相比於三號突擊炮，Sdkfz 251/9型半履帶突擊炮車在支援步兵的作戰上是遠不如前者的，最主要的原因就是Sdkfz 251/9型半履帶突擊炮車的裝甲太薄弱了，無法像三號突擊炮那樣進行抵近直接射擊。不過在當時空前的反坦克壓力下，德軍幾乎所有的全履帶裝甲車輛都被用於反坦克作戰，支援步兵作戰的重任就只能落到這些半履帶裝甲車和輪式裝甲車的身上，為德軍裝甲擲彈兵提供不可或缺的火力支援。當時德軍裝備了大量的Sdkfz 251型裝甲運兵車，保證能改裝出足夠的Sdkfz 251/9型半履帶突擊炮車，使得德軍裝甲擲彈兵部隊能夠普遍裝備這種半履帶突擊炮車，這在很大程度上維持了德軍裝甲擲彈兵的正常作戰能力，是德軍裝甲擲彈兵值得信賴的「戰場伴侶」。