蘇德戰爭爆發後，德軍發現在東線這樣空前廣大的戰場上，德國空軍根本無法為陸軍建立可靠的空中掩護，蘇聯空軍經常採用「奇襲」戰術，以小批量、多架次實施低空突襲，目標重點指向車輛眾多的德軍裝甲部隊，炸完就撤，等到德國空軍戰鬥機趕到後，蘇聯飛機早已經撤退了，德軍的牽引式高射炮的準備時間也太長了。這樣德軍裝甲部隊迫切需要一種可以伴隨作戰的機動防空裝甲車，隨時可以投入對空作戰，來應對日益嚴重的低空突襲威脅，為德軍裝甲部隊提供可靠的低空掩護。
Sdkfz 251型半履帶裝甲運兵車Sdkfz 251/17型半履帶防空裝甲車
二戰初期，德軍利用一些半履帶牽引車改裝出了一些輕型自行防空高炮，但是這種自行高炮防護能力太弱，很容易被對地攻擊機摧毀。德軍曾利用儘管德軍利用一部分坦克底盤改裝出了一些全履帶的裝甲防空車，性能也非常不錯，但是德軍的坦克產量本來就不高，不可能將寶貴的坦克底盤大量用於防空用途，德軍只能尋找新的防空火炮搭載平臺。德軍摩託化步兵部隊裝備的Sdkfz 251型半履帶裝甲運輸車進入了德軍的眼帘，這種中型裝甲車擁有一定的裝甲防護，完全可以搭載20毫米高射炮，並且該型裝甲車裝備數量較多，可以滿足數量上的需求。德軍「大德意志」裝甲擲彈兵師率先於1942年用Sdkfz 251型半履帶裝甲運輸車和Flak 38型20毫米高射炮改裝出了一款半履帶自行高炮裝甲車，具有良好的低空打擊能力，這一做法很快在德軍各裝甲師中傳播開來，提升了裝甲部隊的防空能力，不久之後這些野戰改裝的防空裝甲車被命名為Sdkfz 251/17型半履帶防空裝甲車。
Sdkfz 251/17型半履帶防空裝甲車相比於陸軍版的Sdkfz 251/17型半履帶防空裝甲車，德國空軍也研製了一種正式的空軍版Sdkfz 251/17型半履帶防空裝甲車，因為按照德國軍隊的編制，高射炮單位隸屬於德國空軍，而不是陸軍，因此德國空軍自然開始了野戰自行防空裝甲車研製工作。空軍版Sdkfz 251/17型半履帶防空裝甲車標準乘員7人，包括1名駕駛員、1名機電員和5名炮手，備彈600發，其最大的特點就是在後車廂的中間部分安裝了2塊可以自由收放的裝甲板，這樣就使防空炮可以360度全方位的射擊，而不是像陸軍版那樣左右各只有40度的射角。不僅如此，空軍版的Sdkfz 251/17型半履帶防空裝甲車所有的裝甲板都可自由打開，這樣就使其具備了俯角壓制射擊的能力，可以對地面目標進行打擊，真正同時具備了對空和對地支援的能力。
Sdkfz 251/17型半履帶防空裝甲車戰術使用
Sdkfz 251/17型半履帶防空裝甲車一般編入德軍裝甲師和裝甲擲彈兵師中的輕型防空部隊，伴隨德軍坦克部隊和裝甲擲彈兵部隊一起作戰，為這些德軍機械化部隊提供持續的空中掩護，空軍也組建了相應了野戰機動防空單位，作戰時隸屬給陸軍指揮。一般1支Sdkfz 251/17型野戰機動防空單位由5輛Sdkfz 251/17型半履帶防空裝甲車組成，其中1輛取消了20毫米高射炮，改為安裝1部FuG 10型大功率電臺和框架天線，作為指揮車使用，另外4輛則是標準型Sdkfz 251/17型半履帶防空裝甲車，這支野戰機動防空單位將在德軍裝甲縱隊的上空一定範圍內建立區域防空體系，對來襲的敵機實施交叉射擊，一般的單機或者雙機突襲是很難有效突破這種防空火力的，而這種單機和雙機低空突襲是蘇聯空軍在前、中期經常採用的戰術。
Sdkfz 251/17型半履帶防空裝甲車儘管Sdkfz 251/17型半履帶防空裝甲車被證明是一款有效的防空武器，尤其是空軍版的Sdkfz 251/17型防空裝甲車，但是空軍版的造價太過昂貴，改動也太大，不能滿足前線德軍的巨大需求，在不減少Sdkfz 251型裝甲運兵車產量的前提下，德軍不得不最終放棄了空軍版Sdkfz 251/17型半履帶防空裝甲車的量產，大部分Sdkfz 251/17型半履帶防空裝甲車都是陸軍的野戰改裝版，雖然沒有對地打擊能力，但是當時還是能滿足德軍裝甲單位一定的低空防禦需求的。
Sdkfz 251/17型半履帶防空裝甲車評價
隨著戰爭的持續，尤其是在新開闢的西線戰場上，德國陸軍面臨著空前的空中壓力，而德國空軍基本已經損失殆盡，德國陸軍不得不更加仰仗地面防空火炮的掩護，對於自行高炮裝甲車的需求也越來越大。而Sdkfz 251/17型半履帶防空裝甲車由於只安裝了1門20毫米高射炮，其防空火力在強大的盟軍空軍壓力下已經顯得非常單薄了，尤其是抵禦那些擁有厚重裝甲的對地攻擊機時，德軍需要火力更加強大的防空裝甲車。這樣的背景下，一種搭載三聯裝航空機關炮（15mm和20mm兩種口徑）的新型Sdkfz 251/21型防空裝甲車開始大量的改裝出來，大部分Sdkfz 251/17型半履帶防空裝甲車都進行了新的改裝，將對空火力提升到空前的高度。無論如何，Sdkfz 251/17型半履帶防空裝甲車在相當長的一段時間內都是德軍裝甲擲彈兵部隊的主力野戰機動防空武器，在運動戰中為德軍提供了有力的空中掩護，是德軍野戰機動防空體系的重要的一部分！