公元前531年，楚莊王的孫子楚靈王進攻陳國和蔡國。這兩個國家派使者向晉國求救。
自從晉悼公起用了趙武，晉國又成了中原的霸主。到了他兒子晉平公的時候，卻慢慢地衰落下去了。晉平公回絕了，這等於說晉國不再是中原諸侯的領袖。
齊景公打算接著晉國來做霸主。他聽到楚靈王進攻陳國、蔡國，齊國準備出兵去救， 特意派大夫晏平仲（又叫晏子）做使者到楚國去觀察一下，想看 一看這個南方大國到底有多大的實力。
春秋時期，各諸侯國交往頻繁，為了顯示他們的國力，有時有必要在外交上用智慧和勇氣戰鬥。
楚王聽到這消息，便對侍臣說：「晏嬰是齊國善於辭令的人，現在要來楚國，我想羞辱他，用什麼辦法呢？」侍臣回答說：「在他來到的時候，請讓我們捆綁一個人，從大王面前走過。大王就問是人是幹什麼的？我們就回答說是齊國人。大王又問犯了什麼罪？我們就回答說：犯了偷盜得罪。」
晏嬰奉命出使楚國。楚人想要嘲笑他身材矮小，便在正門旁邊開了一個小門來迎接他。當晏嬰到來之後，侍衛便讓他從小門進去，晏嬰見狀，立刻正色道：「只有出使狗國的人，才會從狗洞中爬進爬去。我今天是奉命出使楚國，難道也要從這狗洞中進去嗎？」迎接官員聽完臉色發紅，侍衛們理屈詞窮，不得不打開城門，迎接晏嬰。
楚王親自接待了晏嬰，楚王為之設宴賜酒。但楚王仍然用嘲諷的語調說：「齊國大概沒有多少人吧？」
晏嬰聞言，迅速予以糾正：「我們齊國僅都城臨淄就有居民七八千戶，街上行人摩肩接踵，人人揮袖就可遮住太陽，個個灑汗即如空中落物，您怎麼能說齊國無人呢？」
楚王聽罷，進一步用挑釁的口吻發問：「既然齊國人多，為什麼派遣你這般矮小的作使臣呢？」
晏嬰對楚王的無禮早有思想準備，不卑不亢地說：「齊國的外交使命中有一條規定：賢能的人出使上等國家，而沒有才華和美德的人出使下等國家。齊國派像我這種矮小的人來出使楚國，我想可能，就是因為這個原因吧！」
楚王碰了一鼻子灰，就暫時停止了挑釁。正當在高興地喝酒時，一名士兵突然護送一名囚犯經過宮殿大門，楚王故意問道：「這個犯人是怎麼回事啊？」士兵回答道：「這是一個犯有盜竊罪的齊國人。」楚王於是非常輕蔑地轉頭向晏嬰問道：「齊國人都很喜歡偷東西嗎？」
在場的楚國大臣們得意洋洋地笑了起來，他們以為這下子晏平仲可要丟臉了。
晏嬰早已看出了楚王是在演戲，這時便站了起來，極其鄭重而嚴肅地對楚王說：「我聽說橘樹生長在淮河以南時就結橘，如果將其移栽到淮河以北，結的果實就變成又酸又苦的枳（zhi）了。它們只是葉子長得十分相似而已，所結果實的味道卻大不相同。這是什麼原因呢？原來是水土不同的緣故啊！眼下這個人在齊國時不偷盜，到了楚國後卻學會了偷盜，莫非是楚國的水土會使人變成盜賊麼？」一席話噎得楚王尷尬極了，再次使楚王無言以對，只好賠笑收場。
楚王看到每一次羞辱和挑釁能被晏嬰輕鬆化解，不禁由衷地欽佩他，並真誠地道歉：「我聽說，是不能跟聖人隨便開玩笑的，否則就會自取其辱，晏嬰先生，您就是聖人。」說完便隆重款待晏嬰，從此他再也不敢小看晏嬰和齊國了，再也不費盡心思的侮辱他了。
晏嬰出使楚國時，當時楚國相對強大，齊國相對弱小，楚國並不擔心羞辱使臣可能導致戰爭的後果，在這種情況下，晏嬰作為齊國的使者，肩負著沉重的負擔，不能輕易發怒，否則會讓楚國抓住把柄，反而對齊國不利，他機智幽默地通過「以其人之道，還治其人之身」的辦法，利用楚國侮辱的邏輯進行反擊，不但維護了齊國尊嚴，也展示了個人能力，最終贏得了楚國的尊敬。
晏平仲使楚回來，對齊景公說：「楚國雖說城牆堅固，兵馬強盛，可是國君狂妄自大，文武大臣中沒有了不起的人才。主公只要整頓內政，愛護百姓，提拔有才幹的人，遠離小人，齊國就能強盛起來的。」
後來齊國收復了被敵人奪去的那幾座城。晉國只得來跟齊國講和。齊景公任用晏平仲為相國。
晏子使楚的故事讓我們明白：人不可貌相，海水不可鬥量。許多自認為聰明，一心想侮慢他人的人，到頭來必然會使自己的尊嚴掃地。
外交無小事，尤其在牽涉到國家尊嚴的時候，更是絲毫不可侵犯。晏子以"針尖對麥芒"的方式，維持了國格，也維護了個人尊嚴。表現了晏子的機智敏捷、能言善辯的才幹，同時也表現了他熱愛祖國、維護祖國尊嚴的可貴品質。