對英國軍隊比較了解的朋友都知道，英國的海軍和空軍分別被稱為「皇家海軍（Royal Navy）」和「皇家空軍（Royal Air Force）」。但作為三大兵種中歷史最悠久的陸軍，英國陸軍卻只是「British Army」。那麼英國為什麼沒有「皇家陸軍」呢？
在黑暗的歐洲中世紀，英國沒有真正的常備軍，軍隊大體上由兩部分組成：一是封建領主的近衛或騎士；二是臨時招募的民兵。臨時招募的民兵為軍隊主體，陸軍和海軍（水軍）都是如此。而只有屬於王室的軍隊才能有「Royal（皇家）」。
到了十六世紀，英王亨利七世和亨利八世為了與宿敵法國作戰，組建了英國歷史上第一支常備軍——英格蘭海軍。因為這支海軍是英王自己出資組建並只對王室效忠的常備軍，所以英格蘭海軍被稱為「Royal Navy」，也就是「皇家海軍」。
但在「皇家海軍」出現的時候，不列顛的陸軍還是以臨時民兵為主的非常備軍，屬於包括英王在內的全體封建領主，自然沒有「Royal」頭銜。而英國歷史上第一支常備陸軍是英國資產階級革命時期（1640年）的新模範軍（New Model Army）。
新模範軍以清教徒為主，統帥就是大名鼎鼎的「護國主」克倫威爾。英王查理一世被砍頭之後，新模範軍成為英國現代陸軍的前身，也是克倫威爾推行軍事獨裁統治的基礎，而克倫威爾的軍事獨裁引起了很多英國貴族和資本家的不滿。
克倫威爾死後，英王查理二世解散了新模範軍。不過查理二世想擁有一支類似新模範軍並直屬王室的常備陸軍，以免重蹈查理一世的覆轍。但被克倫威爾嚇壞了的議會堅決反對國王組建全國性常備陸軍，要求陸軍回到臨時民兵為主的時代。
經過一番博弈，查理二世與議會達成妥協方案：查理二世放棄組建全國性常備陸軍，而議會允許查理二世組建一些屬於王室的小規模常備陸軍。從此之後，「陸軍不屬於王室」成為「大英祖宗之法」，英國自然沒有「皇家陸軍（Royal Army）」了。
雖然英國沒有「皇家陸軍」，但英國的有些陸軍部隊擁有「皇家（Royal）」頭銜，比如「皇家工兵（Royal Engineers，《是，首相》裡救狗的部隊）」、「皇家坦克團（Royal Tank Regiment）」、「皇家龍騎衛兵（The Royal Dragoon Guards）」等等。