歐洲的騎兵，作為正規的一個兵種，開始於古希臘。希臘騎兵部隊最初產生在狄薩利亞和彼阿提亞等地，只用於警戒勤務和作散開隊形作戰時的馬弓手。
一、軍事改革促成了騎兵的興起
雅典梭倫改革(公元前594年)後，由第一、第二兩個等級的公民組成騎兵和重騎兵，士兵自備武器、戰馬。斯巴達雖以重裝步兵為其主要軍事力量，但也選擇優秀青年組成騎兵部隊。希臘——馬其頓時代的騎兵，在軍隊中處於重要地位，享有特殊的榮譽。
馬其頓王腓力二世(公元前359-336年)進行軍事改革。創立了馬其頓方陣，建立步兵及騎兵的混合縱隊。方陣以重裝步兵縱隊為核心，輕步兵及騎兵捍衛陣兩翼。但重裝騎兵，則由馬其頓王的親信和貴族充當，他們把騎術的訓練作為貴族青年的必修科目。
腓力二世之子亞歷山大(公元前356-328年)繼承父業，他的騎兵曾所向披靡。據傳亞歷山大曾請一位希臘名畫家給他畫一幅騎馬的英姿，畫畢，國王認為馬畫得不像，差人把戰馬牽來，當場作比，不料馬一見畫象，竟大聲嘶鳴。畫家微笑說：「啊！我的國王，您的馬比您還懂得藝術」。國王也為他的坐騎如此通靈而驕傲。
亞歷山大親率3萬步兵和5千騎兵向亞洲挺進，在伊蘇城與大流士三世直接交戰。波斯的騎士有優良傳統，大流士一世曾自詠：「……神，創造了我，賜我以英雄駿馬的帝國。」可是，大流士三世卻沒有敵過亞歷山大，敗陣而逃。此後，希臘——馬其頓遂雄踞愛琴海。
不久，亞歷山大窮追波斯敗軍至大流士三世的駐地，大流士三世遠遠望見亞歷山大高踞戰車之上，左右兩側站立著威武的騎兵近衛隊，他們手拿錚亮的武器，排列成密集的行列，擁著戰車。波斯將土望而生畏，被打得大敗，大流士三世也被背叛了他的部下所殺。
古羅馬時代，塞維·圖裡阿改革(公元前6世紀下半葉)時創立了騎兵隊。在羅馬對外擴張中，騎士建立了特殊的功勳，獲得了許多經濟利益，以後「騎士」一詞變成專指那些由平民出身的富人了。
迦太基的統帥漢尼拔在希臘和馬其頓正規騎兵的基礎上，組織了迦太基正規騎兵，戰鬥力很強，在第二次布匿戰爭(公元前218-201年)中大敗羅馬軍隊。坎尼附近的一次會戰，漢尼拔充分利用自己騎兵的優勢，巧妙地變換隊形，幾乎一舉全殲羅馬軍，取得了輝煌的戰績。
過了10年，雙方又在迦太基南面的撒馬附近決戰，漢尼拔企圖以80頭戰象組成密集的縱隊，突破羅馬人駐地中心，但羅馬人發揮了自己騎兵的優勢，粉碎漢尼拔的突襲而獲全勝。漢尼拔被迫逃往東方。
在羅馬帝國時期，騎兵未被重視，沒有成為獨立的兵種，只作為非正規部隊使用。在蠻族大遷徙時，戰馬隨著日耳曼人走遍歐洲。東羅馬的查士丁尼時期(公元527-565年)，騎兵也一度達到較高的水平。
二、「騎士」集團
條頓貴族組成的騎兵，是古代的重騎兵，它的騎士與馬匹都披戴金屬護甲。在所有的歐洲語言裡，「騎士」一詞的意義就是穿著鐵胄的騎馬武士。
最初，騎士的裝束是一頂鑲有鐵邊的皮盔和一件由鐵環穿織成的、一直垂到膝部的長外衣，即「環甲」或「鏈子甲」。這樣的裝束，雖然行動不便，然衝擊和防衛卻極有效。後來，胸甲取代了環甲。胸甲是由弓狀的緊裹住騎士身軀的鐵條連在一起的。全副鐵質裝束重約50公斤，所以，如果騎士被敵手用標槍打落馬下，沒有侍從幫助，很難站立起來，更不能獨自再騎上馬匹。
戰爭是中世紀封建主的主要行當。騎士是封建統治階級中的最低階層，他們以服兵役為條件，獲得國王或領主的採邑。作為一個騎士，必須掌握「武士七藝」，即掌握騎馬、遊泳、打槍、擊劍、打獵、下棋和吟詩。不懂「七藝」，算不得一個真正的騎士。
騎士的武裝有十字柄直劍、長柄重矛和盾牌，身披鏈子甲(後用鋼甲代替)，頭戴附有蒙面甲的頭盔，高大而剽悍的戰馬也披以鐵甲。這種騎士重馬隊有可怕的威力。身穿鐵甲的騎士，是難以打死的。據說，一百個騎士的戰鬥力可等於一千個步兵。這類鐵騎作戰時排成楔形，以摧毀和切開敵方隊形。
可是，西方重騎兵遠徵東方時，卻遭到東方非正規然而十分輕捷的騎兵的沉重打擊。11世紀末第1次十字軍遭到塞爾柱人的打擊。後來，僧侶騎士團發展成為強大的政治、軍事和經濟力量，西方國家許多騎士加入了僧侶騎土團，它成為十字軍國家最有組織的勢力。12世紀末，十字軍騎士受到薩拉丁的重創。
三、騎兵作戰發展到巔峰
15世紀，歐洲由於步兵的改善，重騎兵的弱點——笨重、行動不便且裝備費用高昂等，日益暴露，1513年義大利北部諾瓦拉會戰後，這種人馬都披胄的重騎兵就不再使用了。
16世紀後，歐洲的騎兵作了較大的改進，種類也增多了。長矛逐漸棄置不用，雙刃刀和短火器成為騎兵的通用武器。
法國於16世紀末，建立了步兵、騎兵兩用兵種，稱龍騎兵。它配備火槍，不帶甲冑。能針對不同情況，時而作騎兵，時而作步兵使用。到18世紀中葉，龍騎兵已少「兩用」，往往只做單純的騎兵使用。此外，還形成胸甲騎兵、驃騎兵(行動特別敏捷)、獵騎兵(射擊更為準確)等各種騎兵。
一般說來，龍騎兵、胸甲騎兵歸重騎兵，而驃騎兵、獵騎兵為輕騎兵。重騎兵和輕騎兵均列入正規騎兵部隊。往往將乘坐體壯力大、動作較緩慢的馬稱為重騎兵，這種馬雖靈敏性較差，但衝力大，適合於用密集隊形衝鋒；體態矮小、靈活的馬跑得快，反應靈敏，但不易協調一致，適合於單騎作戰和散開隊形作戰，乘坐這樣的馬匹，就稱為輕騎兵。
18世紀中葉，普魯士國王腓特烈大帝(1712-1786)對騎兵進行了改革。他把騎術訓練放在騎兵訓練科目的首位，射擊和徒步訓練則退居其次。這一改革使騎兵能迅速地變換隊形，衝鋒後能迅速地集合或重新部署。改革的成果在奧地利王位戰爭和七年戰爭中明顯地表現出來。
拿破侖一世也十分重視提高法國騎兵的質量，對騎兵的戰術原則也作了改進。他將輕騎兵編入每個師和軍，重騎兵則集中留作預備隊，以便在有利時機進行強有力的、決定性的突擊，或在必要時掩護部隊撤退。不過，拿破崙在騎兵作戰上取得成就不大。
四、騎兵的沒落
自古以來，歐洲的騎兵一直在戰爭中起著不小的作用。整個中世紀，騎兵成為各國軍隊中的主要兵種；在17世紀，騎兵的人數幾乎佔二分之一。在個別場合，騎兵還比步兵多一倍。到19世紀，由於武器的不斷改進，騎兵的作用不如以前重要，但仍是各國軍隊中不可缺少的一個兵種。
騎兵往往在大會戰的最後階段起決定勝負的作用，以騎兵猛追潰敵，是鞏固戰果所不可缺少的一項措施。直到20世紀初的第一次世界大戰，騎兵才逐漸失去其顯赫的作用。只不過在大戰的頭幾個月，19世紀遺留下來的騎兵還派過點用場。但不久由於機槍和榴彈的使用，只好把馬匹轉移到比較安全的後方或用於運輸，使從前的、代表軍事上精華的騎兵戰士不得不默默無聞地徒步作戰。在大炮、飛機面前騎兵的光輝便黯然失色了。