魚雷，是目前潛艇和反潛最主要的武器之一。因為海水和空氣不同，傳統的光線、電磁波等等很難穿透海水，所以在其他軍種和兵種特別吃香的"飛彈"在海水中卻派不上什麼用場。而潛艇至今為止，雖然也加裝有多種型號的潛射反艦飛彈、巡航飛彈甚至是戰略彈道飛彈，但是潛艇用於反潛的武器，依然是魚雷。即使是所謂的"反潛飛彈"，其彈頭也絕大多數為自導魚雷。
現代魚雷在1866年由英國工程師羅伯特·懷特黑德（Robert Whitehead）發明，因此在當時魚雷也被稱為"白頭"魚雷。1887年的俄土戰爭中，當時的俄國海軍在大約60米距離上向土耳其海軍"英且巴哈"號裝甲艦發射了數枚"白頭"魚雷，並將其一舉擊沉。這是現代魚雷第一次參戰並取得戰果，由此奠定了魚雷日後水中兵器王者的地位。
經過多年發展，現代魚雷已經基本形成了幾個固定的系列，其中使用最多的是533毫米和324毫米兩種口徑。魚雷外形看上去就像是一條魚，它有著流線型的頭部，這主要是為了有效降低水的阻力，提升魚雷的射程。同時在魚雷的頭部通常裝有多個聲納探測器，通過分別接收上下左右各個方向傳來的聲波信息，進而鎖定需要打擊的目標，並進行攻擊。在聲納探測器之後，就是魚雷的戰鬥部，這通常是數百公斤的烈性炸藥，由於水和空氣不同，水在物理上具有不可壓縮性，所以同樣質量的炸藥，在水中爆炸所產生的衝擊波和爆炸威力要遠大於在空氣中爆炸。這也就是為什麼在二戰時期，很多艦艇在遭遇空襲時被命中數枚甚至數十枚炸彈還能掙扎著返回基地，但是一旦命中一兩枚魚雷，就會很快沉沒的主要原因。
正因為魚雷威力巨大，所以當今各國海軍的潛艇都裝備有這種強大的水中兵器。而且得益於技術的進步，現代魚雷的最大速度普遍可以達到40～50節（1節=1.852千米/小時），射程通常在30～50千米左右。但是這樣就存在一個問題：現代制導魚雷需要通過聲納接收器來偵聽聲波信號，進而跟蹤目標並進行打擊。但是當今潛艇普遍都設計有多重降噪措施，比如使用七葉大側斜螺旋槳、在潛艇上裝減震浮筏，將發動機置於減震浮筏上，在潛艇外部敷設消音瓦等等。當今潛艇的自身噪聲已經接近於海洋背景噪聲的水平。2009年2月，英法兩國的戰略核潛艇在大西洋亞速爾群島附近的海域意外相撞，其原因就是兩艘潛艇都太過"安靜"，以至於在相撞之前，誰都沒有發現對方！
在這種潛艇靜音技術已經達到相當水平的情況下，單憑魚雷自身的小聲納去探測潛艇已經非常困難。所以，有人想到了一個全新的辦法：效仿第一、第二代反坦克飛彈，給魚雷裝上"尾巴"，通過潛艇去操控魚雷的攻擊。在歷史上，第一、第二代反坦克飛彈就是採用了這種線導方式，也就是飛彈和發射裝置之間有一根導線相連，飛彈發射出去後，射手可以通過手柄不斷修正飛彈的飛行方向，直到飛彈有效命中目標為止。這種直接由人操控的制導模式被稱為"人在迴路"模式，在這種模式下，射手可以直接操控飛彈的飛行方向，從而大大提升飛彈的命中精度。
如今各國的先進魚雷也完全採用了這種制導方式，在魚雷身後同樣牽著一根20～30千米長的"尾巴"，這根導線通常使用中性浮力的材料製作，這樣不影響魚雷在水中的正常運動。同時，由於潛艇上裝備的聲吶基陣要比魚雷大上百倍，因此靈敏度和精確度也要相應提升很多。所以當今很多魚雷攻擊時，都自帶導線，這樣潛艇內的射手可以根據聲納反應，來操控魚雷持續追蹤目標。只有將魚雷引導到距離目標較近的水域時，才切斷導線，由魚雷自行使用聲納系統對目標進行追蹤鎖定。這種攻擊方式可以大大提升魚雷的命中率，因此被各國廣泛採用。用一句形象的話說，確實是"害怕魚雷走丟了"，所以給它牽上一根線。