眾所周知，五虎上將，三國時期跟隨劉備建立蜀漢政權的五位將軍。分別為關羽、張飛、趙雲、馬超、黃忠。
其實陳壽最早作《三國志》時，並未提出五虎上將的概念。而後經過漫長的歷史演變，這五人被塑造成五虎將，並在文學作品、歷史書籍、個人作品集都有不同程度的記錄，在民間更是以藝術的形式被廣為流傳。
關羽字雲長，河東郡解縣（今山西省運城市鹽湖區解州鎮）人。早年犯事，流落到涿郡，和劉備、張飛情同兄弟。參與鎮壓黃巾起義，跟隨劉備顛沛流離。一生戰績輝煌，溫酒斬華雄，陣斬顏良，水淹七軍，逼降于禁、擒獲龐德。
建安二十四年（219年）的十二月，關羽率十餘騎出逃，一路突圍至距益州不過一二十裡的臨沮，遇潘璋部將馬忠的埋伏，被擒，和長子關平於臨沮被害。
孫權將關羽首級送給曹操，曹操以諸侯之禮將其安葬於洛陽，同時孫權則將關羽身軀以諸侯禮安葬於當陽， 即關陵，也稱當陽大王冢。蜀漢在成都為關羽建衣冠冢，即是成都關羽墓，以招魂祭祀。因此民間也稱關羽「頭枕洛陽，身臥當陽，魂歸故裡」（或稱「魂歸山西」）。
張飛字益德，與結拜兄弟關羽並稱為「萬人敵」。公元221年劉備稱帝，六月劉備為關羽報仇，出兵伐吳仇，讓張飛從閬中出兵江州。
因為張飛敬愛君子但從不體恤士卒，劉備常常告誡張飛：「你經常鞭打健兒，但之後還讓他們在你左右侍奉，這是取禍之道。」果然，張飛臨出兵前，被其麾下將領張達﹑範強（演義中誤寫作範疆）謀殺，並將張飛的首級去投奔孫權，張飛軍營都督送表給劉備，劉備聽聞後不由得嘆道：「噫！飛死矣。
公元261年趙雲去世，被追諡為「順平侯」趙雲因曾在大邑戎兵防羌，故後主敕葬銀屏山麓。
馬超字孟起，扶風茂陵人（今陝西省興平市）漢伏波將軍馬援的後人，馬騰的兒子，少年成名，曹操曾多次徵召馬超入京為官，但都被馬超拒絕。
建安十六年（211年），曹操治兵關中，馬超聯合關中諸侯韓遂等抵抗曹操，曾一度對曹操造成了極大的威脅，但被曹操用離間計擊敗退走，而後聚攏部隊再次攻取隴上諸郡，失敗後依附漢中張魯。之後馬超知道張魯不是幹大事業的人，於是寫信給劉備，請求歸附，劉備攻打劉璋時，馬超投降劉備。
蜀漢章武二年（222年），馬超患了重病，上疏給劉備：「臣宗族門下二百口人，被曹操誅殺殆盡，只剩下從弟馬岱，當以我卑微的宗族讓他繼承，深深地託付給陛下您，其他的也沒什麼話了。」 同年十二月馬超病逝，年僅47歲。
黃忠字漢升，南陽郡（今河南省南陽市）人。本為劉表部下中郎將，劉備佔領荊州時，黃忠跟隨韓玄向劉備投降。
劉備與劉璋決裂，黃忠與卓膺率兵自葭萌關向成都進兵。黃忠在戰鬥中，常衝鋒陷陣，勇毅冠絕三軍，一路攻到涪城，助劉備攻破益州劉璋。
在漢中與曹操軍隊對峙時，黃忠隨同劉備出徵。黃忠推鋒必進，勸率士卒，金鼓振天，歡聲動谷，將夏侯淵斬殺於南圍鹿角。
建安二十五年（220年）八月，黃忠去世，成都西郊營門口鄉黃忠村，有三國名將黃忠的墓。
趙雲字子龍，身長八尺，姿顏雄偉，三國時期蜀漢名將。趙雲最先是投奔公孫瓚的，當時劉備亦依附在公孫瓚處，趙雲得以與劉備深交。之後在鄴城和劉備相見，從此追隨劉備。
趙雲跟隨劉備將近三十年，先後參加過博望坡之戰、長坂坡之戰、江南平定戰，獨自指揮過入川之戰、漢水之戰、箕谷之戰，都取得了非常好的戰果。
公元208年，曹操大軍南下荊州，劉備無力抵抗，不戰而逃，危急之下，劉備丟棄妻子。混亂中不見了趙雲，有人說趙雲往曹操那裡去了，劉備直接用手戟打過說：「子龍是不會棄我而去的。」而後，趙雲懷抱劉備的幼子劉禪，保護著劉備的妻子甘夫人，平安地回到劉備身邊。
公孫瓚曾問投奔的趙雲「聽說冀州的人都想要依附袁紹，怎麼唯獨你能迷途知返呢？」趙雲回答說：「天下大亂，不知道誰是明主，百姓有倒懸之危，我們常山人經過商議討論，決定要追隨能夠實施仁政的地方，並不是因為我們要疏遠袁紹而偏向於將軍您。
除此之外，趙雲於平定益州時引霍去病故事勸諫劉備將田宅歸還百姓，又於關羽、張飛被害之後勸諫劉備不要伐吳，被後世贊為有大臣局量的儒將，甚至被認為是三國時期的完美人物 。
五虎上將中，關羽兵敗被殺，身首異處，死的慘烈，張飛兵變被殺，被手下殺死，死的憋屈，馬超40多歲病死，死的無奈，黃忠雖老但最後還能發光發熱，死而無憾。趙雲應該是結局最好的了安享晚年自然死亡。