1968年，解放軍某部於河北省滿城縣（今保定市滿城區）陵山戰備施工，發現一座開鑿於山體內的巨大墓葬，經過郭沫若先生的主持發掘和研究考證，墓主正是西漢中山靖王劉勝與王后竇綰，兩座墓葬出土了兩件金縷玉衣和金、銀、銅、鐵、玉、石、陶、漆等文物上萬件，震驚了考古學界。劉勝是漢景帝劉啟之子，漢武帝劉徹異母兄，於公元前154年被封於中山國。劉勝雖然是中山國王，但在削藩政策下，諸侯王只有收稅而無治民的權力。
所以劉勝的工作主要就是享樂，他一口氣生了120多個兒子。公元前127年，漢武帝在主父偃的建議下推行「推恩令」，將諸侯王的庶子分封為列侯，削弱諸侯王的實力。在這樣的情況下，劉勝之五子得以封侯，劉貞為陸城侯。公元前112年，漢武帝又開始「酎金奪爵」，以王、侯進貢用於祭祀的黃金成色不好為由，「王削縣，侯免國」，一次性被剝奪侯爵的就有上百人，而劉貞就是其中之一。從此以後，劉貞和他的子孫都成了庶民百姓。
「中山靖王劉勝」的名氣很大，主要因為在《三國演義》中，劉備常常自稱「中山靖王之後」，而且劉備還有一支世系明確的家譜，從劉貞到劉備的曾祖均為列侯，祖父劉雄為東郡範縣縣令，父親劉弘沒有入仕。之後漢獻帝為劉備排世系，發現劉備是自己的叔輩，於是就以「皇叔」稱之；不過尷尬的是，如果按照小說中的譜系來算，那劉備比漢獻帝竟小了五輩。其實，在《三國志·先主傳》中，劉貞至劉雄之間的世系是空白的，並不知道中間存在多少代。
而在《三國志》裴注引魏人魚豢《典略》，則給出了劉備身份另一說，即是臨邑侯的後裔。臨邑侯何許人也？一個是西漢初封的臨邑侯，漢景帝子常山憲王劉舜的七世孫劉讓；另一個是東漢臨邑侯，漢景帝子長沙定王劉發後代、漢光武帝二哥劉仲的孫子劉復。《先主傳》的說法當來自劉備的口述，但考慮到魏國繼承了東漢的譜牒文書，那麼《典略》可能也有一定依據。總之，劉備出自漢景帝哪個兒子不好確定；但大約就是漢景帝之後。
儘管劉備的曾祖輩都沒留下記錄，但劉備作為皇室宗親血統應該還是純正的，因為劉氏在涿郡涿縣也算是個大族。劉備祖父劉雄曾被舉孝廉，擔任範縣縣令；父親劉弘也在州郡任職，可惜早逝導致家道中落。出生於公元161年的劉備，父親去世時他還是少年，只能和母親一起靠販鞋、織席度日。正是這種社會底層經歷，讓劉備更加深入民眾、體驗民情，日後劉備養成仁義寬厚、愛民如子的性格，與早年的閱歷無不相關。
儘管身在市場，但也阻擋不了他的宏圖大志。劉備家的東南角籬笆旁有一棵五丈多高的桑樹，樹蔭下垂好像車蓋一樣。涿郡人李定非常驚嘆這棵樹的形狀，斷言這家今後一定要出貴人。而劉備自小和同族小孩一起在樹下玩時，就曾指著這棵樹說，自己一定要乘坐這樣的「羽葆蓋車」，而這種車是皇帝才能坐的。叔父劉子敬正好從旁邊路過，嚇得連忙擺手，讓小劉備千萬別再胡說，免得遭遇殺身之禍。小劉備嘻嘻笑著，將豪言壯語埋在了心裡。
雖然劉備家道中落，但畢竟兩代為官，家裡還是有些積蓄。公元175年，劉備十五歲，正好同縣大儒盧植因病賦閒在洛陽附近的緱氏山中，母親就讓他去拜盧植為師。盧植曾擔任九江太守，又拜大儒馬融為師，在朝野都頗有聲望。與劉備同學的還有同族劉德然、遼西人公孫瓚。劉德然的父親劉元起看劉備比較困窘，還慷慨資助他讀書，給他的資費和兒子一樣多。妻子埋怨不該幫劉備，但劉元起卻堅持認為，劉備這個孩子非同尋常。
儘管劉備拜盧植為師，但他卻不喜歡讀書。事實上，盧植很快又被朝廷重新起用，劉備跟隨盧植連兩年都不到，談不上學到多少知識，盧植對他可能都沒多少印象。但在師生如同君臣的東漢社會裡，這也算是給劉備的簡歷上鍍了不少金；另一個收穫是劉備結識了師兄公孫瓚，公孫瓚也是胸懷大志之人，兩人意氣相投，經常一起指點江山、針砭時弊，大漢帝國當時已經搖搖欲墜，劉備已是洞若觀火。雖然在盧植門下求學經歷甚短，但對劉備的改變卻很大。
公元177年，劉備與盧植、公孫瓚分別後回家，沒有繼續再做小商販，而是著手經營自己的勢力。雖然在《三國演義》中，劉備一直是一副忠厚君子形象；但實際上，如果僅僅只有忠厚品質，在亂世中是很難成為領導的。劉備不僅有謙虛待人的一面，同樣有豪爽放蕩的一面，並且為人能夠喜怒不形於色。相對讀書，他更感興趣的是騎馬射獵、彈琴作樂、鮮明衣飾。成年劉備相貌非凡，身高七尺五寸（約1.78米），雙手過膝，耳朵大得連眼睛都能看到。
有這樣的任俠氣質，讓他周圍很快聚集了一批少年，他們都以劉備為首領，劉備在當地很快小有名望；中山國的馬商張世平、蘇雙前來涿郡販馬，也覺得劉備非同尋常，主動資助給他不少錢財，而劉備就用這些錢財繼續擴大勢力。相對於日後的宿敵曹操，劉備的起點可謂低太多了。曹操祖父曹騰曾擔任大長秋，父親曹操買了個太尉，曹操起步就是朝廷的郎官，日後以曹氏、夏侯氏宗族為核心力量起兵。而劉備這些條件都沒有，他所有的只是個人魅力。