道教是多神教,崇奉的神靈很多,神仙、地衹、人鬼無所不包。後世道教尊奉的最高神是三清,即玉清元始天尊、上清靈寶天尊和太清道德天尊,這是在長期歷史發展變化過程中逐漸形成並定格的。
東漢時期道教出世,三張五鬥米道專奉天、地、水三官神。信道者有病須「叩頭思過」;神職人員可為病人溝通,向三官神禱告請罪。這個時候，信奉道教之人皆以三官大帝為尊。
進入魏晉以後,道教各派都假託神的名義撰造經書,所奉的尊神顯得十分混亂。有的以老子為尊，有的以三官，有的以元始天王，甚至造神為尊各不相同。比如南方葛洪就不以老子為尊,他結合荊楚地區有關盤古開天闢地神話及崇拜習俗,推出一位將天地方物始祖與道教始祖合合二為一的尊神元始天王。還編出一段他的來歷：昔天地日月未具,狀如雞子,混沌玄黃。已有矗古真人,天地之精,自號元始天王,遊其中。並將中國古史傳說中的三皇五帝也都納入這道教創世神話之中。
而北方的寇謙之想要改革舊天師道,於是利用其大眾對老子的信仰,打著老君的旗號,創立新天師道，即使同一時期，南北兩地的尊神也不一樣。東漢邊韶《老子銘》說:「老子離合乎混沌之氣,與三光為終始」,「道成身化,蟬蛻渡世」。並說老子自從伏羲神農以來,各個朝代都要改變形貌,來到這個世界「為聖者作師」。
五鬥米道雖然並未留下奉老子為教主的明確記載,但《老子想爾注》中說:散形為氣,聚形為太上老君」,並奉《老子》為教內誦習的主要經典,可見其地位之高。寇謙之的時代,至少在北方大地,老子已被奉為道教教祖是毫無疑問的。《魏書·釋老志》就說,道教出於老子。關於老子的形象,魏晉《抱樸子》做了生動描寫:說他身有百二十童子，左有十二青龍，有二十六白虎,前有二十四朱雀,後有七十二玄武。這裡活畫出一位教祖神威飛揚的樣子。
到了梁陶弘景,道教各派神仙開始被整合成一個有層階秩序的系統。《真靈位業圖》前四個階層居中位的尊神依次是「玉清虛皇道君,應號元始天尊」;「上清高聖太上玉展玄皇大道君」,後來叫作上清靈寶天尊;「太極金闕帝君,姓李」以及「太清太上老君」。到了後來,玉清元始天尊、上清靈寶天尊和太清道德天尊的說法逐漸固定下來。三清的名號,最初出現於六朝,大概在陸修靜之後不久。
到了宋代，朱熹認為道教三清皆是效仿佛教三世佛。道教三清專神崇拜的形成,其中有佛教的影響,也與天師道舊來的所謂「玄、元、始」三氣化為三清天的說法有關。唐代皇帝為了統治儒釋道，編造老子李耳是他的始祖，皇權借著神權提升地位，以此鞏固自己的皇權，道教因老子而興盛。三清神自此也就定格,成為道教至上神。
不過宋代可不信奉唐代這一套，他們也有自己鍾意的神仙，比如玉皇大帝,玉皇大帝四御之一，全稱是「昊天金闕無上至尊自然妙有彌羅至真玉皇大帝」,也叫「玄穹高上玉皇大帝」。據《玉皇本行集經》的說法,他是光嚴妙樂圓的王子,捨棄了王位,在普明香嚴山中學道修真,輔國救民,度化群生,經歷3200劫後,始證金仙,號為清靜自然覺王如來,又經過億次劫難才成為玉帝。這裡雜有佛教的說法,可見道教神仙世界的建構與佛教的影響確有關係。
宋代皇帝說自已的始祖是趙玄朗,他是道教教主,玉皇大帝也受到高規格待遇。對玉皇大帝的尊崇和普遍祭祀,造成了廣泛而又久遠的社會影響。宋代統治者撰造的趙姓道教教主,隨著宋王朝的滅亡,沒有在道教中保住其地位。但玉皇大帝卻被當成了天上的皇帝。
《西遊記》描寫玉皇大帝統治上天神仙世界,連太上老君和元始天尊都要聽他的,可見玉皇大帝已經成為天上最高尊神，但是在後世道教中,太上老君位置是在玉皇大帝之上的。這反映在道教宮觀建築配置上,三清殿必在四御之上。可見在後世道教裡，神仙排位還是按照三清、四御、五果老等排列。山西芮城永樂宮保留了許多元代壁畫,其中三清殿的《朝元圖》描繪的即是群仙朝拜元始天尊的情形。道教將古代對日月五星、二十八宿諸星以及北鬥星的信仰崇拜也吸收進來,把它們奉為神明。
在道教信仰中,太陽是大明之神,月亮是夜明之神。它們分別為男神和女神，也叫太陽星君和太陰星君。五星,就是金星、木星、水星、火星和土星,古代又叫歲星鎮星、太白星、辰星、熒惑星。它們和日月合稱七曜。二十八宿諸星和北鬥星也是道教重要星神。其中特別是鬥星信仰,在中國十分普遍。道教稱,北鬥落死,南鬥主生;東鬥主算,西鬥記名,中鬥總括,監管下界生靈。人要是能夠禮拜它們,即可消災解厄,增福延年。不過現在這些活動已經成為道教的活動，在民間卻很少有個人參拜星宿的活動。
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