仿生學是一門按有生命系統樣式起作用的系統的學科。隨著生產的需要和科學技術的發展，人們先是模仿生物的簡單外形，隨之逐漸發展到模仿生物複雜器官的機能。這樣，生物學和工程技術互相滲透，彼此結合，從而產生一門嶄新的邊緣學科——仿生學。許多科學家不斷探索生物界的奧秘，使它更好地為人類服務。仿生學的起源很早，人類通過魚類遊泳本領，領會了船舶設計的改進方向；從飛鳥翱翔的啟發，發明了飛機。我國傳統武術和保健功法中，更有源遠流長的樸素性的仿生練法。
戰國時代的《莊子刻意》就有：「吹噓呼吸，吐故納新。熊經鳥申，為壽而已矣。此道引之士，養形之人，彭祖壽考之所好也。」
《三國志華陀傳》說華陀主張「人體欲得勞動，但不當使其極耳。動搖則谷氣得消，血脈流通， 病不得生，譬猶戶樞不朽是也。」他模仿禽獸的姿態，創造了更完整的一套導引方法——五禽戲，把《莊子》記載的熊、鳥動作兩種，加上虎、鹿、猿活動三種，特別強調虎的勇猛撲動，鹿的伸展頭頸，熊的沉穩走爬，猿的機敏縱跳，鳥的展翅飛翔等。五禽戲流傳至今已有多種流派，顯示了不同風格。
據尊我齋主人《少林拳術秘訣》提到，金元時人白玉峰，剃度於嵩山少林寺，創設五拳(分龍、虎、 豹、蛇、鶴拳），「考五拳創始之旨趣，系取法乎漢華陀氏，不過略為變通而已。顧華氏之術，名為五禽之戲……， 而五拳師承其意，只將其鹿、熊、猿三者，改為龍、豹、蛇。 而鳥之一術，仍襲其意，不過變鳥之虛稱而為鶴之實指，可見五拳之淵源，固有所本。」
內家拳的形成過程，受到少林拳的明顯的、外在的影響，研究者已多所指出；在太極拳方面無論體系內部及蛛絲馬跡之記載均提示影響的存在，在形意拳方面可能也類似。
戴氏心意拳和現今流行的形意拳小異而大同，本質是同一的。心意拳手拳有十大形和七小形，十大形是龍、虎、蛇、猴、馬、鷹、鷂、燕、雞、熊，七小形是螳螂、鶴、貓、龜、（鳥臺）、喜鵲登梅、蜻 蜓點水。這裡可以看出由五拳過渡到十大形，既保留了華陀的五禽戲內容，又容納了白玉峰的創造。而七小形之精煉與拼入十大形之後，遂成為今日形意拳之十二形：龍、虎、猴、馬、龜、雞、鷂、燕、蛇、（鳥臺）、鷹、熊（諸家次序略有不同）。託名李洛能之《形意拳拳譜》說：「夫十二形者，本諸天地化而來也。曩昔本為十形，原屬天幹氣數也，後者擴為十二形，原屬地支氣數也…… 此十二形數之由來也。」
形意拳源流多遠溯至嶽飛，有的還及於牛皋；這是一般形意拳書籍都有所回顧的。又據元飛子《心意拳術學》則認為十二形由兵家而來，書中說：「《六韜》之命名，內中竟有龍、虎、豹、犬之名。夫韜者，藏也。命名而取龍、虎、豹、犬之名，是兵書之中仍藏有獅、龍、虎、豹、犬之意也。至創斯說之鼻祖，據前輩所傳，謂形形之說創自嶽忠武王〔飛〕，謂王為將，被困山中（湖廣牛頭山），日日盤山洞，見有龍、虎、猴、馬、龜、雞、鷂、燕、蛇、駘、鷹、熊、貓等等動物。或以其進退之速，閃躲之靈，分閒之工，打法之能，步法之捷，上法之精，頭法之敏，身法之和，隨取其特長之勢，而薈萃於技術之中，以教帳下健兒，卒成勁旅，以破金人。今日心意拳所練之各種形形，即王之所傳也。」
按金元時人白玉峰（覺遠上人的同時代人，年代較確）創始五拳，清中葉戴氏心意拳擴為十形及七小形，因此定型的十二形練法當較後者較後。至於依託肇發於嶽飛，則代表了前人對起源年代在北、南宋之交的推測；如果可以成立，也不會那個時代就有十形或十二形練法。應是在發展過程中逐步充實、豐富起來的。故以訂為淸代定型，較為適當。這是古代仿生學思想在武術中的一種成功運用。
由上可知，十二形拳是以象形取意的方法，在吸取多種動物的本能特長的基礎上，編配而成的一系列基本動作組合，它們既是一些體現每種仿生形式特點的基本拳法，又足一個精悍短小的基本套路。套路形象活潑，勁力各有側重，動作靈活多變，鍛鍊全面，是掌握形意拳要提高身體素質的有效手段。
上引《形意拳拳譜》說：「人以身形物之形，物之意以人意悟之，此形意拳名之理源也。練之潔白華外，使人身體四肢百骸、五臟六腑、七表八裡、九道十二經絡，無閉塞之處，而百病也無發生之源。故拳中有四象、五行、六合、七政、八卦、九官而化取十二形，以氣貫通十二經絡是也。夫學者於形意十二形，潛心玩索，洞明奇偶之數，陰陽之理。果無悖謬，久之，不特強身且能強國。可不勉力行之哉。」這是對十二形練法功效提高到相當的理論高度的概括和總結。
對於十二形與五行拳的聯繫，另據抄本《形意拳譜》有：「五行十二形大連環歌訣」云：「出手鑽劈橫，狸貓上樹蹬。青龍出爪探，退步橫拳封。進步順崩打，變步用馬形。踩卷五行炮，猛虎撲山風。撤步駘形打，龜形似蛟龍。翻身順手炮，懶龍臥道中。龍虎交架式，鑽劈掛龍形。飛燕掠抄水，撩陰敵命傾。金雞獨立勢，報曉並抖翎。蛇形左右勢，鷂子搜林中。撤步橫拳打，劈拳變猴形。鷹雄鬥智式，十二連環終。」這起到提綱的作用，細加揣摩，十二形用法自在其中。習練掌握其用法並領會其妙處，達到形意相合的境界。
（孟乃昌）