苗族是一個歷史悠久的古老民族，一般認為，古書中記載的「三苗」、「九黎」、「有苗」是今天苗民最早的部落群體。《國語·楚語》有載「三苗復九黎之德」，「三苗九黎之後也」。《漢書·地理志》顏師古注曰：「三苗本有苗氏之族。」這些說法結合苗族故事，基本說明了苗族源於九黎部落。蚩尤是當時的部落首領，苗族的祖先。
《周書·呂刑》記載：「蚩尤對苗民制以刑。」何光嶽先生認為：「蚩尤，原是三苗部落聯盟的首領，是神農氏炎帝之臣，也是炎帝之裔，姜姓，他逐炎帝參盧而自立，自稱炎帝。又《尸子》說神農氏十七世，其末帝叫參盧，即蚩尤從參盧處得銅以鑄兵器。蚩尤取炎帝之後，仍名赤帝或炎帝，本亦神農之後。」
蚩尤是苗族先祖這一點，在苗族風俗與傳說中可尋到依據。「川南、黔西北一帶有『蚩尤廟』，受苗族人民的供奉。」黔東北的苗族祭祀時，須殺豬供奉「剖尤」。剖尤的苗語之意就是「尤公」。據《苗族簡史》所述，上古時期苗族主要住在黃河以南長江中下遊一帶，現今北方地區仍留有一些遺風遺蹟。如北方河北、山東、河南有蚩尤戲，蚩尤冢。《太平御覽》引《皇覽·冢墓》記載：「蚩尤冢在東郡壽張縣（今山東西部黃河以北岸）闕鄉城中，高七丈，民常十月祀之。」
炎帝歸附黃帝後，蚩尤不服，多次挑起戰爭，後遭到炎帝與黃帝的聯合反擊，戰於涿鹿之野，蚩尤大敗被擒殺。蚩尤被殺後，其殘部遂開始了遷徙之路，逐步退至長江中遊一帶活動，少數三苗融於華夏族。從中原一帶南移長江中遊一帶組建苗蠻部落（又稱三苗部落、有苗部落，也稱三苗國），舜、禹時，三苗又被華夏部落滅國，殘部再度遷徙。據說，舜帝就是在徵剿三苗時客死蒼梧，留下了二妃淚灑斑竹的千古悲歌。