（第345期）
文丨高工
汽車主機廠ADAS研發人員
汽車無人駕駛領域重點事件共計8條 建議閱讀 2分鐘
01
量產開啟，4D成像毫米波雷達將掀起「革命」？
今年年初，Waymo發布的第五代感知系統中，為自動駕駛量身定製了4D成像雷達系統；而傳統毫米波雷達巨頭大陸集團已經宣布了新型ARS 540毫米波雷達，這款4D成像雷達最快將於2021年中實現量產，寶馬或將成為首家使用4D成像雷達的汽車製造商；華為近期也發布了4D成像雷達。2021年被視作4D成像雷達進入了市場化量產元年。
可以看到，傳統毫米波雷達巨頭、自動駕駛科技巨頭以及初創企業等都開始入局4D成像雷達這一領域。
一直以來，傳統毫米波雷達存在無法高密度點雲成像，不能有效地解析目標的輪廓與類別、角解析度低、不能檢測靜止目標等技術局限。而面對雷射雷達成本居高不下，量產門檻高，業界也一直在探索更高性能的毫米波雷達。
全新一代的4D成像毫米波雷達，增加了對目標高度維度數據的探測和解析，能夠實現距離、方位、高度以及速度四個維度的信息感知，可以有效地解析目標的輪廓、類別等等，並具備高角解析度，可以完美彌補傳統毫米波雷達的短板。
同時4D成像雷達具備在全天候情況下穩定的高性能表現，且中短期內量產成本要遠遠低於雷射雷達，4D成像雷達會在追求極致性價比，不能規模採用雷射雷達，但又需要有雷射雷達的部分優勢功能如靜止目標檢測等的城市L3、AVP等場景下，迅速佔據重要位置。
近幾年，傲酷雷達Oculii率先在全球力推毫米波雷達的4D點雲成像技術及產品，現在4D成像已經成為毫米波雷達業界共識和主流發展方向。
02
國產毫米波雷達首次「破冰」，這家企業如何發力AEB領域？
隨著ADAS系統尤其是AEB（自動緊急制動）市場滲透率的快速提升，1V1R、1V3R以及1V5R的方案逐步成為主流，推動毫米波雷達市場持續向高性能高可靠產品方向發展。
雷達從早期的24GHz普遍切換到了77GHz雷達，前向毫米波雷達市場進入快速增長期。相關智能汽車研究院發布數據顯示，2020年1-6月國內新車（自主+合資品牌）搭載前向77GHz雷達201.65萬顆，同比增長29.36%。
目前，常用的車載毫米波雷達主要有三種，短程雷達(SRR)，用於探測距車輛約80-100米範圍內的目標，包括盲點探測(BSD)和變道輔助(LCA)；中程雷達(MRR)用於探測160-200米範圍內的目標；遠程雷達(LRR)用於探測250-300米範圍內的目標。
在前向毫米波雷達供應商方面，根據高工智能汽車研究院發布的《2019年度中國自主及合資品牌ADAS市場報告》顯示，大陸集團、博世、電裝排名前三，合計市場份額為93.41%，處於市場壟斷地位。
目前來看，多數國內供應商主要集中進軍預警類雷達市場。而前裝AEB應用領域亟待中國自主品牌的毫米波雷達破冰。
對於毫米波雷達來說，AEB功能相比FCW功能更需要在核心技術上實現突破，即在大數據訓練條件下，獲得低誤警率和虛警率、高目標穩定跟蹤能力以及目標區分能力。唯如此，才能確保AEB在實際道路應用中安全有效使用。
2020年，行易道在前裝乘用車AEB領域，經過和國際一流毫米波雷達供應商的競爭，成功獲取了亞洲某車企的ADAS系統雷達供應商的資格。這次破冰，意味著在汽車核心零部件領域，中國毫米波雷達公司的研發實力和測試驗證能力，獲得國際同行的認可。
從2018年開始，應多個主機廠和ADAS系統商的測試和共同開發邀請，行易道配合客戶就支持ADAS和/或L3級ADS的77GHz中近程毫米波雷達進行定製開發和共同展開了大量的試驗場地測試和路試。
其77GHz毫米波雷達的目標檢測能力和跟蹤結果以其精準性和穩定性獲得了客戶的正向反饋，與國際同級別雷達性能相當。
截止到目前，第一代77GHz中程雷達AMRR100支持的AEB系統已經實現了超過20個月、在中國廣大疆域2億公裡的安全行駛。
2020年，行易道推出第二代中程雷達產品AMRR200，可精準探測到200米範圍內目標的距離、速度、角度等信息，該產品的突出優點如下：
一、靜止目標和運動目標的區分。根據目標物絕對速度對動靜目標分類，AMRR200能夠幫助上層應用系統（ADAS, ADS）對危險目標物進行篩選、對行車安全態勢進行分析。
二、靜止目標高度分類。AMRR200通過目標高度（俯仰角）信息的輸入，靜止目標可被區分為地面可通過目標，比如減速帶，高處可通過目標，比如高架橋、交通標識牌，危險目標，比如車輛、行人等，極大降低AEB系統的誤報、誤剎車概率。
三、多維目標分類。在目標多散射點聚類的基礎之上, 通過目標物RCS、運行速度、多散射點幾何及運動特徵及微多譜勒效應等, 將道路參與者歸屬到事先劃分好的多維特徵空間中的某一區間，得到分類結果。分類包括：行人、非機動車和機動車輛。
四、目標預篩選。基於上層應用系統如ADAS不同功能所關注的環境信息，在雷達探測到的最多目標中提前篩選出應用功能關注的關鍵目標（Object of Interest）。
舉例來說，根據客戶設定的目標，AEB關鍵目標可能是本車道前方1~2個目標，ACC關鍵目標可能是本車道和左右兩車道的4~6個目標。
通過對複雜道路環境中危險目標進行評估、分類和篩選，改善環境感知的不確定性，減少上層應用系統算法壓力，為智能駕駛系統動態環境下的實時運動規劃提供更豐富有效的信息。
五、道路識別能力。利用曲線數學模型描述真實環境的道路方向，同時提供路邊（高速護欄、普通道路兩側柵欄等）的軌跡、道路寬度和本車到兩側路邊的距離等道路信息描述。
AMRR200穩定輸出可以對標攝像頭道路識別的信息，幫助ACC（自適應巡航）、AEB（自動緊急制動）彎道跟車決策和為自動駕駛高速公路場景提供更豐富的信息。
六、雷達自診斷功能，包括雷達硬體和軟體故障自診斷和雷達工作環境的診斷。
行易道AMRR200雷達可以對安裝角度的偏移進行俯仰向和水平向的自動檢測並在軟體內自動糾正，還有對冰雪、泥塵遮擋和強降雨的影響進行自檢和報警，以提升雷達系統魯棒性，降低雷達安裝精度要求，同時在使用過程中減少維護要求。
AMRR200對於探測目標的精準識別可以有效減少誤識別，降低AEB誤報、誤剎車的概率。此外，該產品作為主傳感器和功能運行平臺支持ADAS合作夥伴AEB系統，於2020年夏末通過了第三方標準測試機構JIAT（韓國）完成E-NCAP基準測試，獲得5.452分（總分6分），成績優異。
03
雷射雷達製造商Innoviz將借殼上市
以色列雷射雷達初創企業Innoviz Technologies宣布，將與特殊目的收購公司（SPAC）Collective Growth Corp.進行反向併購上市，本次交易的價值為14億美元。Innoviz此前曾獲得全球最大的兩家汽車供應商的投資。
（圖片來源：Innoviz）
SPAC在這筆交易中提供了1.5億美元的現金，並從投資人那裡籌集了2億美元，合併後公司的股權價值為14億美元。兩家公司計劃在明年第一季度完成交易。
最近一段時間，越來越多的企業開始通過與SPAC合併來獲得發展所需的資本。Innoviz已經是今年第四家與空白支票企業合併上市的專注於雷射雷達的企業。
雷射雷達是一種基於雷射的傳感器，它可以讓車輛「看到」周圍的環境，是自動駕駛汽車上最昂貴的組件之一，也是實現更先進的自動駕駛功能的關鍵。Innoviz執行長Omer Keilaf在電話中表示：「雷射雷達行業需要更多的時間，現在我們有了這筆資金，它給我們提供了保證，讓我們可以完成此前開始的工作。」
著名汽車供應商麥格納和安波福都是Innoviz的投資方，Innoviz還將為寶馬iX SUV供應雷射雷達，該車將於2021年上市。寶馬將在iX中逐步引入所謂的L3級自動駕駛，這意味著在有限的條件下，駕駛員的雙手可以脫離方向盤、眼睛離開前方道路。Keilaf拒絕對任何其他供應商協議發表評論。
04
SVI獲FMCW雷射雷達技術專利 能快速實時獲取信息
據外媒報導，StereoVision Imaging（簡稱SVI）獲得了美國專利商標局（United States Patent and Trademark Office）授予的四項新專利和歐洲專利局（European Patent Office）授予的一項新專利。這五項專利主要針對生物識別/物體識別和遙感技術，擴展了該公司的專利技術組合。
（圖片來源：StereoVision Imaging）
過去10年，SVI的研發投資超過1億美元，已發布61項專利。此次獲得的新專利主要涉及調頻連續波（FMCW）雷射雷達技術的應用，包括生物特徵測量、識別和安全、自動駕駛汽車、醫學生物特徵監測、機器人技術和行動裝置。這五項新專利的應用範圍和優勢如下：
雙啁啾（Dual Chirp）FMCW雷射雷達：包含一套雷射雷達系統，當確定遙遠物體的距離和速度時，該系統會使用兩束或更多的雷射束，以提高速度和精度。具體而言，該系統使用兩個及以上的啁啾，精確測量由物體運動引起的反射光線的都卜勒頻移或光束頻率變化，調製光束或啁啾，進而測量每個像素瞬時速度和支持多光束雷射雷達影像。視頻流改進：檢測視頻幀之間的變化，從而使人臉匹配更加準確。眼球追蹤：利用雷達、雷射雷達等探測和測距系統提供的面部位置信息，確定眼球和運動信息。透過玻璃等透明表面測定距離：支持通過透明表面，如玻璃窗或汽車擋風玻璃，確定與物體之間的距離。FMCW雷射雷達與視頻融合技術：該系統利用雷射雷達的距離、都卜勒速度及視頻圖像，估計物體的六自由度軌跡。
相對於其他類型雷射雷達的而言，SVI雙啁啾FMCW 4D雷射雷達主要優勢在於，能夠在非常遠的範圍內快速確定物體的四個關鍵維度，即長度、寬度、深度和速度。與傳統系統相比，其技術能夠在40倍距離的條件下，實時獲取速度或運動信息，同時還能保證人眼安全。
05
蘋果自動駕駛汽車部門換帥 AI負責人接手
據外媒報導，蘋果公司已經將其自動駕駛汽車部門的領導權移交給了人工智慧主管John Giannandrea，他將負責帶領蘋果繼續開發自動駕駛系統，該系統最終有可能用於蘋果自己生產的汽車中。
（圖片來源：蘋果）
蘋果自動駕駛開發項目名為Titan，其日常管理人為Doug Field。知情人士透露，Field手下由數百名工程師組成的團隊，已經轉移到了Giannandrea的人工智慧和機器學習小組。蘋果公司發言人拒絕就此發表評論。
Giannandrea於2018年加盟蘋果，擔任人工智慧戰略和機器學習副總裁，當年晚些時候，他被提升為高級副總裁。在加入蘋果之前，他曾負責帶領谷歌的機器學習和搜索團隊。在蘋果公司，除了汽車項目之外，他還負責蘋果產品中的Siri和機器學習技術。
此前，Field的匯報對象為蘋果前硬體工程高級副總裁Bob Mansfield。當前，Mansfield已經從蘋果公司全面退休，因此Giannandrea將接手這項工作。Mansfield原本在2012年已經從蘋果公司退休，但是不到一年之後，他又回來擔任負責晶片技術的高級副總裁。2013年，Mansfield辭去了這一職務，但是繼續擔任蘋果的兼職顧問。
2014年，蘋果開始開發自動駕駛汽車，以期對抗特斯拉和其他廠商，但是該公司在2016年更改了自己的目標。彭博社報導稱，當時該項目在方向、領導力和技術方面都遇到了挑戰，於是蘋果請回了Mansfield來領導該項目。在Mansfield的領導下，蘋果改變了自己的方向，從整車開發轉向底層自動駕駛系統的開發。
2017年，蘋果CEO蒂姆·庫克（Tim Cook）表示，自動駕駛系統是「所有人工智慧項目之母」，「在我們眼中是非常重要的核心技術」。他還將其描述為「可能是最難開展的人工智慧項目之一」。
06
自動駕駛競爭格局重構，哪些本土Tier 1已經崛起？
從今年的形勢來看，部分具備優勢的本土Tier 1正在快速崛起，憑藉過硬的產品實力、具備本土化的產品開發能力、可定製化、適配性更強的解決方案等等獲得了自主品牌車企的認可。
而隨著ADAS市場向高階化進級，軟體定義汽車的演進，各大主機廠對個性化、定製化以及開放度要求不斷提高，國內本土Tier 1的優勢也將進一步凸顯。
中國領先的智能駕駛產品和方案提供商福瑞泰克智能系統有限公司（下稱「福瑞泰克」）已經形成了從研發技術、產品模塊、到商業落地、工業製造的商業閉環形成一個完整的體系。可以給主機廠提供包含硬體、算法、軟體、集成等在內的完整的ADAS系統解決方案。
毫米波角雷達已經於今年5月在烏鎮生產基地量產下線，可以獨立實現BSD、LCA、RCTA、DOW和RCW等報警功能。同時還可輸出原始點跡和跟蹤目標數據，用於實現更高級別的自動駕駛控制功能。
據介紹，福瑞泰克下一代雷達產品將於明年實現量產搭載於某合資車型，該產品採用更高性能的硬體方案，輸出更高精度的目標，支持車載乙太網通信，可以實現更高性能的感知和控制功能，提供freespace探測，並根據客戶要求，定製化開發特定功能，對特有場景做針對性優化，提升產品的環境適應性，適應未來更高要求的應用場景所打造。
隨著汽車電子電氣架構由分布式逐漸向集中式演進，域控制器的應用，福瑞泰克也做了提前布局。福瑞泰克的第一代域控制器DCU1預計在2021年第四季度進行SOP。可以預見，一個攝像頭、5個毫米波雷達，加上域控制器，將會成為未來一兩年內最普遍的ADAS配置，以實現L2.5級別的駕駛輔助。
07
理想汽車增資關聯公司或為加碼自動駕駛 補齊短板
根據天眼查顯示，理想汽車關聯公司北京車勵行信息技術有限公司（以下簡稱「車勵行」）註冊資本由1000萬元增至3.1億元，增幅達3000%。車勵行經營範圍包括技術開發、技術諮詢、技術服務、技術推廣；軟體開發等業務。
招銀國際研究部白毅陽表示，理想增資車勵行有可能是為加碼自動駕駛或智能座艙等方面。其在12月初發行的美國存託股票（ADS）公告中，曾表示將募集到的資金20%用於自動駕駛技術及其解決方案層面。
白毅陽表示，理想當前在自動駕駛解決方案層面，與部分競爭對手存在一定差距，需補齊短板。
增資關聯公司或為加碼自動駕駛技術
通過天眼查得知，12月11日，車勵行註冊資本發生變更，從之前的1000萬元增至3.1億元。車勵行由理想主體運營公司車和家全資控股，實際控制人為理想創始人李想。
車勵行成立於2018年10月，次年1月註冊資本由100萬增至1000萬元。其初成立時，經營範圍就包括技術開發、技術諮詢、技術服務、技術推廣；軟體開發等業務。對於增資車勵行是否與加碼自動駕駛技術有關，財經網汽車聯繫到理想，截止發稿前，未獲得回復。招銀國際研究部白毅陽認為，理想增資車勵行有可能是為加碼自動駕駛或智能座艙等方面。
理想汽車首席技術官王凱
李想表示，「作為一個汽車科技企業，我們必須找到一個頂尖的CTO來統籌和規劃公司的整體技術架構，保證公司在接下來的競爭中保持領先地位」。資料顯示，理想自動駕駛團隊人數已從60人擴張至300餘人。
理想對自己的定義不是汽車製造商，而是自動駕駛運營商。
王凱表示，理想希望下一步實現NOA（自動輔助導航），到2025年可實現L4級別。李想稱，「希望在2025年時，能夠獲得一張自動駕駛賽道入場券。到2035年，讓理想汽車成為全球最大的自動駕駛運營商。」
08
蔚來宣布6800萬股ADS定價為每股39美元，將用於自動駕駛研發等
藍鯨汽車12月14日訊，今日蔚來汽車正式對外公布其ADS增發價格為每股39美元，發行規模由11日的6000萬股提升至6800萬股，發行商還可在30天內超額配售1020萬股，蔚來此次增發最大可募集金額將達30.5億美元，摩根史坦利和中金香港將擔任本次發行的承銷商。
根據公告，此次所募得資金中的約60%將用於新產品和未來自動駕駛技術平臺的研發；約30%用於銷售、服務網絡擴張與市場滲透；剩餘約10%用於一般企業用途。
藍鯨汽車從蔚來方面獲悉，蔚來已加速第二代技術平臺NT2.0的開發，核心是打造行業領先的量產自動駕駛系統，將會搭載在下一款新車型上，硬體配置和ADAS/AD軟體能力都會有跨越式提升，詳細細節將在計劃明年1月舉辦的NIO DAY上發布。
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