Roboguide軟體:機器人弧焊離線編程與仿真運行

2021-01-11 工業機器人虛擬仿真

Roboguide軟體中WeldPRO模塊的最大優點就是可以自動生成弧焊焊接程序，同時還能模擬出弧焊焊接效果以便於對焊接工藝進行分析優化。

一、弧焊焊接工藝設置與離線編程

1.使用虛擬示教器，將機器人移動到靠近焊接工件焊道位置處。

機器人焊槍移動位置

2.工件加工特徵設置對話框中確認已選擇「General」屬性標籤，在TP Generation Targets屬性區域下，勾選Group Mask後的2，Frame後點選UF:2(UFrame2)，勾選其後的Coord Motion，點擊Apply按鈕。

3.點擊上方的「Prog Settings」屬性標籤，在Feature1 Default Motion Settings屬性區域下，Feature First Point Mo Type後點選關節運動J，點擊Apply按鈕。

4.點擊上方的「Pos Defaults」屬性標籤，Tool Frame Axis <=> Feature Axis Assignments屬性區域下，Along the segment後點選-Y軸；Orientation Handling屬性區域下，點選Change tool spin along path, keep normal，點擊Apply按鈕。

5.點擊上方的「Raw Normals」屬性標籤，勾選下方的Override and Blend raw normals，點擊Apply按鈕，激活下方的屬性設置選項。按照如下圖所示進行設置，設置完成後點擊Apply按鈕。

弧焊焊接工藝設置

6.點擊上方的「Coordinated Motion」屬性標籤，在Program Start Position屬性區域下，Joint Number後點選1或2，確保其後的Step值不為0，然後點擊其後的「左箭頭」或「右箭頭」按鈕，直到機器人能夠移動到焊接位置，並隨著變位機一同運動，調整機器人於變位機至接近水平位置，點擊Apply按鈕。

弧焊變位機位置調整

7.彈出記錄機器人當前位置提示框，點擊是。

機器人當前位置提示

8.點擊上方的「General」屬性標籤，然後點擊下方的「Generate Feature TP Program」按鈕，自動生成焊接軌跡程序，生成完成後彈出程序屬性對話框，點擊OK按鈕。此時，在左側瀏覽樹中的Programs下生成相應的機器人程序FPRG1。同時，軟體工作區中自動生成示教點及運行路徑。

自動生成機器人弧焊程序

註：在自動生成的各個示教點中，不能有紅色點，若有紅色示教點表示此位置機器人不可達，可重新調整焊道路徑或配置自動生成路徑的各個參數，重新生成路徑，直到無紅色示教點為止。

二、機器人仿真運行

1.點選左側瀏覽樹中的機器人程序FPRG1，然後點擊「Cycle Start」工具按鈕，機器人開始仿真運行，機器人與變位機協調運動，共同完成焊接任務。

機器人弧焊仿真運行

2.焊接完成，放大軟體工作區中的焊道位置，可以看到生成的焊接效果，如下圖所示，可根據此效果對焊槍角度、自動生成路徑參數、焊道位置等因素進行調整，以便焊接達到工藝要求的效果。

機器人弧焊焊接效果

The End

Roboguide軟體：弧焊機器人焊接軌跡自動生成

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