01任務要求
我的手動自動一體機械手PLC控制要求如下。
(1)機械手在原位時進行手動控制或自動控制的選擇。
(2)手動控制：按下下降按鈕機械手下降→按下夾緊按鈕機械手夾緊→按下上升按鈕機械手上升→按下右行按鈕機械手右行→再次按下下降按鈕機械手下降→按下鬆手按鈕機械手鬆開→再次按下上升按鈕機械手上升→按下左行按鈕機械手左行至原點。
(3)自動控制：按下下降按鈕後機械手按照下降一夾緊(1.7S)→上升→右行→下降→鬆手(1.7S)→上升→左行至原點的順序依次自動執行。
氣動機械手的升降和左右移行分別使用了雙線圈的電磁閥，在某方向的驅動線圈失電時能保持在原位，必須驅動反方向的線圈才能反向運動。上升、下降對應的電磁閥線圈分別是YV2、YV1，右行、左行對應的電磁閥線圈分別是YV3、YV4。機械手的夾鉗使用單線圈電磁閥YV5，線圈通電時夾緊工件，斷電時鬆開工件。通過設置限位開關SQ1、SQ2、SQ3、SQ4分別對機械手的下降、上升、右行、左行進行限位，而夾鉗不帶限位開關，它是通過延時1.7s來表示夾緊、鬆開動作的完成的，如圖所示。
02知識疑問
（1）機械手常用在哪個場合？它的優點是什麼？
用在工業製造，軍事，娛樂、醫療領域。包括液壓式、氣動式、電動式、機械式。可以減少人力，提高效率，降低成本，提高產品質量。
（2）手動控制和自動控制的的區別是什麼？
手動是每次按年按鈕，執行一個工步哦動作，自動是按下一次按鈕，可以實現連續動作，當然要根據自動運行的模式決定具體動作。自動狀態必須回零後接通M8043。
（3）機械手是如何完成自動控制的？
通過按下自動模式SA，X2,X3,X4（任意一個）進入S2自動初始化，按下X6啟動，當然不同的自動狀態X6啟動的含義不同。
03分析題目
首先我們了解幾個特殊輔助繼電器含義：
M8044說明舉例：
下圖，X21,X17分別是左限位，上限位，只有被觸發，並且機械手是鬆開狀態，那麼原點條件滿足特殊繼電器被導通。同時，初始化各個狀態，用IST指令。
（1）初始化程序
整個過程我們可以說是利用IST指令統領。用IST指令，那麼第一個操作數，X0，代表了X0-X7的8個位，這八個位分別是什麼意思呢？X0手動操作， X1返零（原點復位），X2 單步操作，X3 循環運行一次，X4 循環運行，X5返零啟動，X6自動操作啟動，X7停止（啟動停止針對自動模式而言），下面進行詳細講述：
(請讀者觀看以往的作品——多種工作方式的SFC程序編寫)。
那麼，第二個操作數和第三個操作數，分別代表，指定自動操作中實際用到的最小操作狀態，指定自動操作中實際用到的最大操作狀態。這裡，是代表自動狀態下。
這裡我們注意。
（1）IST指令只能在步進順序程序之前使用一次。
（2）IST指令中，PLC自動將S10-S19作為返零使用。因此，請勿將這些狀態作為普通狀態使用，另外，PLC還將S0-S9作為狀態初始化處理，其中,S0-S2作為上述的手動、返零和自動操作狀態，S3-S9可以自由使用。
也就是說，S0-S2作為手動、返零、自動狀態的初始化。
（3）IST應該在S0-S2等一系列STL電路之前優先編程。
（4）為了防止操作數1同時為ON，必須採用旋轉開關。
（5）如果復原完畢，繼電器M8043未動作時，手動X0，復原X1，自動（X2,X3,X4）之間切換動作時，則所有輸出全為OFF，反之，M8043動作，輸出按指令要求復原的OFF，如下：
檔位總共就5個，X0-X4。不妨我們再用一個詳細的表來顯示：
（2）手動方式程序
當旋轉開關，撥到x0就是手動狀態了，進入S0代表是初始化狀態。
在上升和下降中，Y0和Y1要互鎖，並且碰到上限位開關，就不在上升，下降同理。
在左右行過程中，碰到左限位，則不再左行，右行同理，那麼左右行必須是在高處才能執行，也就是X17必須按下的狀態。
在SFC狀態中，用SET，RST，那麼在本狀態被置位復位的情況，在別的狀態也是有效的，而線圈則只能在本狀態有效，在別的狀態就復位了。這也就是為什麼夾緊、鬆開用SET，RST，而不用線圈的原因。
（3）回零方式程序
回零狀態是旋到X1位置。就會進入S1狀態，因為前面已經講過，用IST指令就是成套的，這種用法已經固定了。
按下X1不代表就立刻回零，這個只是一個回零狀態選擇，真正只有按下回零按鈕，X5才能回零，這一點和數控工具機很類似。
按下X5，進入S10狀態（IST指令中，PLC自動將S10-S19作為返零使用。），那麼要鬆開電磁閥，停止下降變為上升，當上升到碰到上面的限位開關X17，進入S11，停止上升，緊接著左行，碰到左限位，進入S12，那麼回原點結束，置位M8043復原完畢標誌（如果復原完畢，繼電器M8043未動作時，手動X0，復原X1，自動（X2,X3,X4）之間切換動作時，則所有輸出全為OFF，反之，M8043動作，輸出按指令要求復原的OFF）。也就是說復原程序的最後要使復原完畢特殊繼電器M8043置1，使所用的復原狀態自動復位。
注意：無原點回歸模式時不需要編程。但是在自動運行之前，需要先將原點回歸結束M8043置位一次。
（4）自動方式程序
那麼，X2 單步操作，X3 循環運行一次，X4 循環運行，這都是自動狀態SA的選擇，如果X2那麼你就是單步運行，每次按下X6就單步一次；按下X3，在按下啟動X6，那麼整個過程只執行一次，按下X4，再按下X6啟動，那麼不停地反覆的運行，也就是循環。
自動狀態下的運行，SFC很好理解。
04I/O元件配置
05程序設計
06
實際操作請看筆者錄製的視頻（關注後會顯示全部內容）。