機械自動化首選案例：機械手和傳送帶並行執行的順序控制

2020-08-29 技成電工課堂

今天小編[奮鬥]給大家講解一個步進順序控制的案例，機械手控制系統，這個系統並不是簡單的只有機械手動作的單流程結構，而是機械手和傳送帶並行執行的結構，我們稱之為並行性分支流程結構。

其實該控制系統是利用機械手臂搬運工件，傳送帶傳送工件。

（此處已添加圈子卡片，請到今日頭條客戶端查看）

控制要求如下：

1、工件的補充使用人工控制，可直接將工件放在D點（LS0動作）。

2、只要D點有工件，機械手臂即先下降（B缸動作）將工件抓取（C缸動作）後上升（B缸復位），再將工件搬運（A缸動作）到E點上方，機械手臂再次下降（B缸動作）後放開（C缸復位）工件，機械手臂上升（B缸復位），最後機械手臂再回到原點（A缸復位）。

3、A,B,C缸均為單作用氣缸，使用電磁控制。C缸在抓取或放開工件後，都需有1秒的間隔，機械手臂才能動作。

4、當E點有工件且B缸已上升到LS4時，傳送帶馬達轉動以運走工件，經2秒後傳送帶馬達自動停止。工件若未完全運走（計時未到）時，則應等待傳送帶馬達停止後才能將工件移走。


我們首先對機械手控制系統的控制功能進行分析。

1、原點復位：選定以A缸退回至右極限位置（LS2 ON）、B缸上升至上極限位置（LS4 ON）及C缸鬆開為機械手臂的原點。執行一個動作之後，應做原點復位的偵測（因為A、B、C缸均為單作用氣缸，所以會自動退回原點）。

2、工件搬運流程：動作為循環式單流程結構。

3、傳送帶流程：在檢測到E點有工件，且B缸在上極限位置時，應驅動傳送帶轉動。

4、工件搬運和傳送帶兩個流程可以同時進行，使用並行性分支流程來完成。


我們在對控制功能分析之後，然後對機械手控制系統進行IO分配。

接著是根據機械手控制系統的流程規律和轉移條件，繪製順序功能圖。

1、原點復位流程

2、工件搬運流程

3、傳送帶流程

我們將以上的分流程的順序功能圖合併起來，組合成如下的順序功能圖。

最後，我們根據繪製好的順序功能圖編寫出步進指令梯形圖程序就可以了。

程序是以FX5U PLC為例，以GX WORKS3軟體編寫的。具體程序如下：











[666]看完之後是不是忍不住動手看看呢！本次案例拆解就到這裡了，喜歡就趕緊收藏分享，自己實操一遍吧！

（技成培訓原創，作者：蔡慧滎，未經授權不得轉載，違者必究！）

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