引言
隨著微電子技術的不斷發展，微處理器晶片的集成程度越來越高，單片機已可以在一塊晶片上同時集成cpu、存儲器、定時器／計數器、並行和串行接口、看門狗、前置放大器、a／d轉換器、d／a轉換器等多種電路，這就很容易將計算機技術與測量控制技術結合，組成智能化測量控制系統。這種技術促使機器人技術也有了突飛猛進的發展，目前人們已經完全可以設計並製造出具有某些特殊功能的簡易智慧機器人。
1 設計思想與總體方案
1.1 簡易智慧機器人的設計思想
本機器人能在任意區域內沿引導線行走，自動繞障，在有光源引導的條件下能沿光源行走。同時，能檢測埋在地下的金屬片，發出聲光指示信息，並能實時存儲、顯示檢測到的斷點數目以及各斷點至起跑線間的距離，最後能停在指定地點，顯示出整個運行過程的時間。
1.2 總體設計方案和框圖
本設計以at89c5l單片機作為檢測和控制核心。採用紅外光電傳感器檢測路面黑線及障礙物，使用金屬傳感器檢測路面下金屬鐵片，應用光電碼盤測距，用光敏電阻檢測、判斷車庫位置，利用pwm(脈寬調製)技術動態控制電動機的轉動方向和轉速。通過軟體編程實現機器人行進、繞障、停止的精確控制以及檢測數據的存儲、顯示。通過對電路的優化組合，可以最大限度地利用51單片機的全部資源。
p0口用於數碼管顯示，p1口用於電動機的pwm驅動控制，p2，p3口用於傳感器的數據採集與中斷控制。這樣做的優點是：充分利用了單片機的內部資源，降低了總體設計的成本。該方案總體方案見圖1。
2 系統的硬體組成及設計原理
此系統的硬體部分由單片機單元、傳感器單元、電源單元、聲光報警單元、鍵盤輸入單元、電機控制單元和顯示單元組成，如圖2所示。
2．1 單片機單元
本系統採用at89c51單片機作為中央處理器。其主要任務是掃描鍵盤輸入的信號啟動機器人，在機器人行走過程中不斷讀取傳感器採集到的數據，將得到的數據進行處理後，根據不同的情況產生佔空比不同的pwm脈衝來控制電機，同時將相關數據送顯示單元動態顯示，產生聲光報警信號。其中，p0用於數碼管動態顯示，p1．0一p1．5控制2個電機，p1．6、p1．7為獨立式鍵盤接口，p2接傳感器，p3．2接計裡程的光電碼盤，p3．7接聲光報警單元，p3．4、p3．5、p3．6接用於顯示斷點數目的發光二極體。
2．2 電機控制單元
本機器人採用了雙電機雙輪驅動的小車作為其底座。2個電機分別獨立控制其左右兩邊的車輪，靠兩邊電機的轉速的不同來實現轉彎功能，還可讓其原地轉彎，便於控制。而傳統的小車是靠動力電機和轉向電機驅動，轉彎角度難以控制，不便於使用。
電機控制電路採用大功率對管bdl39、bdl40組成的h型驅動電路，通過單片機產生佔空比不同的pwm脈衝，精確調整電機的轉速。這種電路由於工作在電晶體飽和或截止狀態，避免了在線性放大區工作時電晶體的管耗，可以最大限度地提高效率；h型電路保證了可以簡單地實現電機轉速和方向的控制；電子開關的速度和穩定性也完全可滿足需要，整套驅動電路是一種被廣泛採用的電機驅動技術。電路見圖3。
2．3 傳感器單元
整個機器人共採用了9個傳感器，分布在整個機器人的不同部位，相互配合起不同的作用，見圖4。