玻璃產品翻轉搬運機械手控制系統方案的說明

2020-12-18 電子發燒友

玻璃產品翻轉搬運機械手控制系統方案的說明

gzww2018 發表於 2020-12-16 13:30:22

一、 項目背景

該項目為玻璃行業項目，主要為將淬火工藝完成的玻璃製品搬運到退火爐完成下道工序的設備

二、項目要求

1、 生產效率：1分鐘17-20次產品搬運

2、 穩定性：現場環境惡劣（高溫，高粉塵，伺服連續運行間隔時間短，速度快等要求導致伺服內部溫度升高）不發生報警等問題

3、 多功能：可根據實際現場需求，人為可設定碼垛組數，通過調整料之間的間隔實現碼垛自動參數給定

四、方案拓撲圖

五、方案說明

採用匯川H3U以COM1採用485形式通訊觸控螢幕，採用485+脈衝控制伺服

（一）方案描述

採用伺服為絕對值類型伺服，因為考慮現場人員使用接收程度所以採用脈衝方式進行控制，絕對值數據傳輸採用485通訊方式進行傳輸，針對傳輸數據較少且控制傳輸條件的情況下，傳輸的速率基本也滿足現場客戶人員的使用要求。

（二）方案優點

1、 採用485通訊伺服，通過搭配匯川的虛擬端子輸入輸出功能節省現場DI以及DO輸出接線，並且實現對於電機位置反饋以及速度反饋實現全閉環顯示操作，並且匯川485通訊方式採用表格配置，方便易懂，可選擇事件觸發方式進一步減少了傳輸數據長度，保證數據傳輸及時性。

2、 採用匯川485方式進行控制HMI，匯川H3U自帶2個HMI，一個與伺服一個與觸控螢幕相互不幹涉，剩餘的乙太網口可豐富拓展現場其他設備應用。

3、 基於脈衝控制的伺服，匯川H3U輸出脈衝頻率最高可達200K，基本可以保證現場人員在位置精準情況下的速度提升。

（三）現場難點問題及解決方案說明：

1、 邏輯判斷功能（動作節拍），為保證效率足夠穩定，需要保證放料位置處於中間位置時的判斷實現翻轉的直接運行到放料位置（規避等待位置），所以對PLC的掃描周期以及需要涉及到運行沒有完成時的位置實時刷新功能。

2、 多功能選擇，可根據現場人員需求最大可滿足一排19個產品，現場人員可以任意切換選擇，並根據設定的間距實現碼垛位置自動改變跟隨的變化處理。

（四）項目優點

該項目為傳統玻璃行業項目，用途為將淬火後的玻璃搬運到退火爐中，由於現場施工環境惡劣，基本不能使用人力進行搬運操作，所以該設備在傳統的玻璃行業中有很大的可拓展性。

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