上一期中為大家介紹了機器人工具機上下料仿真工作站中自動給料裝置機械裝置的創建。本期再來為大家介紹一下自動給料裝置基於Smart組件添加、屬性配置與仿真運行。
一、給料機構Smart組件添加
1.「建模」菜單下使用「Smart組件」命令為給料機構A創建Smart組件，並將其命名為feeder unit A。
2.右側的組件編輯工作區中點擊「添加組件」，分別為feeder unit A添加3個PoseMover子對象組件（運動機械裝置關節到定義姿態組件）、2個LogicGate子對象組件（數位訊號邏輯運算組件）、2個LogicSRLatch子對象組件（信號置位復位組件），並將其分別重命名。
二、機械裝置屬性繼承
左側瀏覽樹中將給料機械裝置A拖動到新創建的Smart組件feeder unit A中，然後在右側的組件編輯工作區中右擊下方添加進來的「feeder unit A」，在彈出的快捷菜單中選擇「設定為Role」，設置Smart組件feeder unit A對機械裝置的屬性繼承。
三、Smart組件屬性配置
1.右擊Smart組件PoseMover_1，在彈出的快捷菜單中點擊「屬性」，在彈出的對話框中Machanism下點選給料機構A，Pose下點選Fdcy_Fwd運動狀態，Duration下輸入機構運行時間2s，點擊應用按鈕。
2.參考Smart組件PoseMover_1屬性配置過程，配置Smart組件PoseMover_2、PoseMover_3屬性參數。
3.分別將LogicGate_1與LogicGate_2子對象組件的Operator屬性配置為NOT，LogicSRLatch_1與LogicSRLatch_2子對象組件屬性保持默認。
四、Smart組件信號與連接
1. feeder unit A組件屬性編輯工作區中點擊上方的「信號和連接」屬性標籤，I/O信號屬性區域下點擊「添加I/O Signals」，分別為給料機構A創建給料機構給料控制信號SM_FYA_C與推進機構推進控制信號SM_FMA_C，給料機構給料到位信號SM_FYA_R與推進機構推進控到位信號SM_FMA_R。
2.「I/O連接」屬性區域下點擊「添加I/O Connection」按鈕，在彈出的對話框中為給料機構A添加如下圖所示的信號連接。
說明：
（1）當給料機構組件控制信號SM_FYA_C置位時，激活給料機構A給料運動。
（2）當給料機構推進機構控制信號SM_FMA_C置位時，激活給料機構A推進機構推進運動。
（3）當給料機構組件控制信號SM_FYA_C復位時，控制給料機構A返回運動。
（4）當給料機構推進機構控制信號SM_FMA_C復位時，控制給料機構A推進機構退回運動。
（5）當給料機構A給料運動到位時，置位給料機構A反饋信號SM_FYA_R；當給料機構A給料運動返回到位後，復位給料機構A反饋信號SM_FYA_R。
（6）當給料機構A推進機構推進到位時，置位推進機構A反饋信號SM_FMA_R；當給料機構A推進機構返回到位後，復位推進機構A反饋信號SM_FMA_R。
五、仿真運行
1.「仿真」菜單下點擊「仿真設定」按鈕，在彈出的仿真設定界面中只勾選Smart組件「feeder unit A」仿真對象。
2.點擊「I/O仿真器」按鈕，在彈出的對話框中選擇系統下點選Smart組件「feeder unit A」，仿真控制信號面板的輸入/輸出信號切換為給料機構A的控制信號與反饋信號。
3.點擊「播放」按鈕，然後點擊相應運動機構的控制信號，給料機構A開始自動運行，運行到位後相應的反饋信號輸出。
點擊「停止」按鈕停止仿真操作，然後點擊「重置」按鈕，恢復給料機構A各部分運動機構原始位置，以便重新仿真運行。
4.參考上述步驟為給料機構B創建Smart組件，並對組件進行配置與信號連接。
（未完待續）
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