無人機系統PIXHAWK技術培訓班再次開課了！！！
地點：蘇州
時間：7月8號、9號。
濃情盛夏，我們的無人機技術培訓班再續前緣。培訓地點：蘇州，時間：7月8日、9日周末。
由東南大學蘇州集成電路與系統實驗室 和 阿木社區（http://www.amovauto.com/）聯合舉辦，聚集瀟齊、Better、Summer以及其他優秀開發者共同支持。
一、PIXHAWK（PX4）系統簡介
二、PX4培訓內容簡介
1、初級基礎培訓課程內容介紹
2、中級深化培訓課程內容介紹
3、高級移植培訓課程內容介紹
4、諮詢方式
5、無人機項目合作QQ群
三、附屬內容簡介
1、阿木社區簡介
2、部分講師簡介
四、培訓縮影
五、附錄
如果你是無人機,無人車，無人船，機器人愛好者，如果你還不知道Pixhawk/Ardupilot控制系統，那就聽我這個老司機給你介紹介紹！
如果你已經知道Pixhawk/Ardupilot，那麼還是聽我介紹介紹。因為它很有擴展性，並且阿木社區（http://www.amovauto.com）
提供相應的技術培訓和技術支持，讓你從一個流口水的小白，變成無人機界的老司機！
然後一臺PIXHAWK能做什麼？
首先它可以組裝出一臺無人機。N多植保，航測啥的無人機公司都在用這個平臺研發自己的無人機
如果你認為它只能做一個四軸飛行器，那就圖樣圖森婆了。
二、PX4培訓內容簡介
這套系統是不是很強大，可以想像同時很複雜，像個寶藏。寶藏都在人跡罕至之處，要花一番功夫才拿得到，不過好在我們手上有藏寶圖，帶你分分鐘探秘這套系統。
1、初級課程培訓內容簡介（節省時間，提升效率）：
培訓內容見附錄。
2、中級課程培訓內容簡介（整理系統，深入理解）：
1）硬體PCB制板：講述PIXHAWK硬體版本間的區別，以及實際在設計過程中應該注意的細節，如何根據自己的要求定製PCB硬體。
2）底層驅動：講述PX4源碼中底層驅動的實現過程，涉及文件系統相關內容，重點講述常用通信接口的底層驅動的實現，可用於傳感器的替換。
3）Nuttx作業系統：Nuttx是一種類Linux具有POSIX接口的實時作業系統，負責PX4任務的創建和調度，作業系統的理解有助於梳理飛控框架，進行驅動編寫，移植硬體平臺。
4）Mixer混控器：新的機型需要重新分配力矩，進行混控器的編寫方便新機型的開發工作。
5）IMU單元替換實踐項目：PIXHAWK系統受限於IMU單元精度的限制使其在行業應用中略顯不足，IMU單元替換實踐項目帶領大家從底層驅動到系統框架到源碼細節，讓你整體感受PX4系統的工程應用。
6）地面站二次開發實踐項目：系統並深入的講解地面站的二次開發，帶領大家自己手動結合自己意願進行地面站的定製開發。
廣告：
阿木社區提供硬體，組件，整機的銷售；阿木社區提供技術支持和項目合作。
3、高級課程培訓內容簡介（平臺移植，系統定製）：
PX4用的NUTTX作業系統，是個類LINUX系統，多線程的編程方式，傳統的列印語句調試，都為以前單片機開發的研發者帶來難度。我們團隊經過持久的努力，最終將PX4原生代碼和Pixracer代碼基於FreeOS移植到windows下的IAR環境下開發，代碼框架一樣，並添加自己的私有算法，方便大家開發。
1）基於IAR環境集成開發環境，開發環境簡單，工具使用方便，工欲善其事必先利其器，方便嵌入式人員的二次開發。
2）基於FreeRTOS作業系統，相比NUTTX作業系統，資料更多，更易學習和上手，簡化驅動的開發。
3）支持單步調試，可以直接觀測寄存器變量，不用原生固件的列印調試方式，實現多線程變量的同時監控。
4、諮詢：
好多人問，培訓時間有多長，要什麼基礎，能達到什麼效果······等這些問題。
我想說：
我們的培訓目標是培養出具備基本的pixhawk飛控開發能力的研發人員。
不要再糾結於培訓幾天了。
線下培訓2天，線上的技術支持是長期的。
大部分學員問的問題都是很基礎的問題，很簡單的問題，
我們很容易就解決了。
如果你能問出難住我們的問題，
或者，
提出的問題需要我們花很長時間來解答，
那麼，
恭喜你，你已完全具備了二次開發能力，
並且，
你可能在某個領域已經超過我們了。
至於培訓基礎，
每個人的經驗，基礎都不可能一樣，
這個是飛控開發工程師培訓
最基本的C語言應該會吧？
學過單片機甚至開發過單片機就更好了，
如果您是資深嵌入式工程師，那就更完美了！我們的課程就是為你量身打造的!
至於多久能學會？
這個真的看個人的努力程度的。
大家都是有行為控制能力的人了，
我們沒有也不會安排老師去布置作業，
也不會去監督大家的學習進度
······
我們會做的是
提供我們所掌握的最全的學習資料
請最好的具有實戰經驗的老師來授課
用最快的速度最專業的水準回答各位學員的問題
我們是拓路者，
我們是引路人，
我們告訴你通往目的地的捷徑
如果你想學開源飛控開發
如果你相信我們，
請聯繫
鄭濟陽
電話：18638900116 QQ：1261070368
5、備註：
1）為方便大家項目上的溝通與資源上的共享，現創建一個QQ群，主要用於尋求合作。申請加群 請備註：地點 公司或公司產品方向 個人工作內容。
QQ群：215747181（無人機項目溝通合作群）
2、以上培訓體系課程內容分為初級、中級、高級系列，此次培訓班主要以「初級」培訓帶領大家入門飛控，快速上手二次開發為主，至於中級和高級課程可以預約報名，或課程合作定製。
三、附屬內容簡介
1、阿木社區（http://www.amovauto.com）：
阿木(UAV)技術社區(www.amovauto.com)理念：學有所長，玩也要玩的專業！旨在給廣大研發人員提供了一個相互交流共同探討一起進步的平臺。社區坐落於成都菁蓉無人機小鎮，樂於推動無人機技術的發展，同時為行業貢獻力所能及的力量。團隊成員由無人機行業一線開發工程師組成，具有豐富的無人機開發實戰經驗，且成功舉辦12次面向行業大眾的無人機系統PIXHAWK的技術培訓班，得到近400多位學員的一致好評。成長過程中不斷吸收經驗改善不足與人為善，目前與行業內部分高校、研究所、公司保持良好的合作關係。
阿木社區匯聚行業精英，傳播知識，傳授技能，為你帶去全面的知識講解和獨到的行業洞察，加速個人成長。
2、部分講師介紹：
劉昊：東南大學蘇州集成電路與系統實驗室常務主任，東南大學副教授，從事嵌入式系統研究領域，有著豐富的系統級經驗和產品開發經驗，研究團隊涉及飛控系統pixhawk、電調以及電機控制、室內定位與導航等等。
Summer：具有豐富的PX4代碼解讀經驗，公開分享系列代碼解讀技術文檔，曾成功在北京、武漢、南京以及蘇州等地開班授課。
瀟齊：阿木(UAV)社區發起人，PIX社區核心開發人員，完成多個基於PX4系統的實戰項目和地面站二次開發，具有豐富的PX4二次開發調試經驗。
Better：PIX社區成員，阿木社區小夥伴，具有豐富的開源飛控開發經驗，對PX4系統有一定見解，具有實地授經驗，喜歡與人交流。
四、培訓縮影：
回顧以往我們和很多行業朋友交流溝通，去過北京，西安，深圳，南京，武漢，長沙，和部分從業人員結識了深厚友誼，和部分無人機公司建立了密切聯繫。能為公司提高研發效率，能為個人指引方向，提高效率節約成本，並有助於推動無人機技術的發展，我們感到非常榮幸。同時我們與時俱進，不斷更新課程內容，保持技術的跟進，定期會與大家分享，這也是我們做社區網站的初衷。也希望更多的志同道合的朋友加入我們，我們玩也要玩的專業。
本課程區別於學院派專家教學，由工程一線開發者緊密結合實際工程背景，我們的目標是讓你快速入門PIXHAWK的無人機二次開發，同時提供一個無人機業內人士的交流機會，給熱愛和從事無人機行業的人一個突破自我的機會。有這麼好的機會和業內人士聊聊，尤其是可以探討技術，何樂而不為呢！
五、附錄
1、PX4培訓初級基礎課程內容簡介
基礎部分:
1）開發環境搭建：安裝開發工具、地面站；體驗編譯和下載的流程。
2）Pixhawk系統介紹：介紹APM、PX4、Pixhawk之間的歷史變遷關係，以及不同平臺間優勢和劣勢的比較。重點介紹Pixhawk對於用戶開發的好處所在，以及Pixhawk在行業中應用的前景。
3）系統架構：重點講授Pixhawk代碼組織的結構，讓大家從整體對Pixhawk有所感知。結合實例了解PX4系統：基於uORB的進程間通信方式、CMake編譯腳本。
4）bootloader的啟動分析，深入理解飛控上電執行的第一行代碼。
5）系統編譯和啟動過程：結合編譯腳本和啟動腳本，講授PX4系統編譯過程；結合啟動腳本和文件架構，講授系統啟動的過程。以此讓大家對系統運行流程有所了解，為後期自定義功能模塊鋪墊基礎。
6）uORB：uORB是PX4系統中進程間通信（IPC）的一種機制，在PX4系統有著至關重要的作用，掌管著系統中所有的信息流，通過實例教授大家如何合理正確的使用uORB打通進程間通信。
7）串級PID簡介：PID是一種簡單而又極美的控制算法，系統中所有的控制過程都是使用PID，而且是串級過程。培訓班上會專門介紹PID算法、使用過程中的注意事項，以及系統PID庫的介紹。
功能模塊（算法實現）:
1）功能模塊整體介紹：高屋建瓴的介紹飛控整體數據流的執行過程，以及模塊間的相互關係，對飛控有個系統上的認識和整體的把握。
2）姿態解算：PX4姿態解算的過程是基於IMU單元使用互補濾波算法。補充介紹姿態的表示的三種方式：Euler、DCM、Q以及各自的含義和優缺點；簡述IMU單元的組成和組成的原因，以及結合源碼分析互補濾波的實現過程。
3）位置解算：PX4位置解算是多傳感器數據融合的結果。補充說明坐標系的使用和轉換方法；介紹Pixhawk中涉及的傳感器，以及結合源碼分析多傳感器加權融合的過程。
4）姿態控制：Pixhawk姿態控制使用的串級PID控制算法，外環是角度控制、內環是角速度控制。補充羅德裡格旋轉公式和姿態微分方程，結合源碼分析姿態解耦控制的過程。
5）位置控制：Pixhawk位置制使用的串級PID控制算法，外環是位置控制、內環是速度控制。補充說明Pixhawk的飛行模式和重點標誌位的介紹，結合源碼解釋說明位置控制的實現過程和最後推力轉換的必要性。
6）Commander：以上都是飛機協議棧的中間層，commander是底層的決策層：飛行模式的處理和位置控制數據的來源。結合源碼分析commander模式切換的條件檢查和數據鏈路的過程。
7）Navigator：結合部分飛行模式，分析源碼執行的過程，輔助飛行過程的理解。
實踐操作：
1）uORB的實踐過程：帶領大家實踐基於uORB的數據（topic）創建和使用過程，以及topic生成後在使用中的注意事項，最後講解如何自定義和使用自己的topic。
2）Mavlink：結合mavlink協議以及源碼分析mavlink的使用過程，講授mavlink基本數據包、mavlink數據發送和接受過程。以及講述如何自定義mavlink消息。
3）地面站的介紹：實際操作演示地面站的使用過程，以及如何在地面站中調試參數，如何在地面站中添加自己的參數（實現類似PID調參的功能）。
4）地面站二次開發：以地面站案例整理地面站數據流程，講授地面站二次開發中的技巧和注意事項。
5）調試方法：簡述如何根據飛機飛行日誌分析飛機飛行過程。補充日誌分析軟體的使用和部分參數的分析，以及如何編寫代碼實現私有數據log的功能，便於MATLAB仿真私有數據。
6）雷射雷達避障：以雷射雷達為實例講述如何使用飛控通過串口外掛傳感器獲取障礙物信息，以及簡述雷射雷達的避障策略。
7）offboard模式講解，對於offboard模式是做飛控的高級開發必備的模塊(比如實現視覺引導，SLAM自動避障等等)。
8）還有如何利用3D軟體進行軟體仿真調試(這個用來做飛控邏輯功能調試十分有用，測試功能性邏輯，減少墜機的風險)。