地圖起源很早，傳說在人類發明象形文字以前就有了地圖。人類要在一個地方定居，開展生存活動，就要記錄下這地方的山川、水澤、土地狀況。出走遠地就要辨別方向、熟識路途的山丘、溝壑、河流、湖澤、樹木、道路，要出得去，回得來。沒有文字就用符號、線段、極簡易的圖形描繪成示意地圖。
公元前11世紀，周成王決定在洛河流域建洛邑。《尚書》中《洛誥》就記述了有人就圖興建的事。春秋戰國時期，由於戰爭和管理需要，出現了不同用途的地圖。《周禮》中列舉執掌不同用途的地圖的部門二十餘個。有的掌「版圖」(戶籍圖)、有的掌「土地之圖」、有的掌「金玉錫石之地圖」、有的掌「天下圖」(全國性區劃圖)、還有的掌「兆域之圖」(墓葬地圖)等。1977年河北平山縣發現戰國時中山王陵墓形式範圍示意圖。
戰國時期，軍事地圖更為普遍。《孫子兵法》和《孫臏兵法》分別附圖9卷和4卷。《管子·地圖篇》曾記載，凡統帥軍隊者，必事先詳盡熟悉和掌握軍事活動地區的地圖。
1973年湖南長沙馬王堆3號漢墓出土三幅西漢初年地圖。一幅為地形圖，一幅為駐軍圖，另一幅為城邑圖。距今已有2100多年。
公元3世紀，中國已提出繪製平面地圖的科學理論。西晉時山西聞喜人裴秀(223～271)主持繪製《禹貢地域圖》，明確提出繪製地圖的6項原則。
唐以後，賈耽(730～805)師承裴秀，繪製了《海內華夷圖》。這是當時世界上最著名的地圖。保存在西安碑林宋代(1136)刻的《華夷圖》、《禹跡圖》和保存在蘇州又修正了《華夷圖》中失誤的宋代石刻《地理圖》，是人們能看到最早的石刻地圖。元代朱思本總結唐宋前人經驗，根據已有圖籍，輔之實地調查，編成《輿地圖》2卷。明代羅洪先將其改成分幅圖，名為《廣輿圖》，是最早的地圖集。清康熙間，政府主持，聘用西洋教士，對全國實地測量，繪製出《皇輿全圖》。同治6年（1869)，晚清楊守敬整理和編制了歷代輿地圖，用墨色標誌古地名，朱色標誌今地名，為後人研究地理沿革做出不朽貢獻。同治2年（1863)，胡林翼主纂、鄒世治、顧圭齋運用計裡畫方古法和經緯度製圖新法，編製成《大清一統輿圖》，因涉外，又稱《皇朝中外一統輿圖》，為應用最廣泛的古代地圖。
由今人譚其驤主編的《中國歷史地圖集》，從1955年開始編纂，1975年內部試行，1982年公開發行。包括原始社會、夏商西周、春秋戰國、秦兩漢、三國、兩晉、十六國、南北朝、隋唐五代、宋遼金、元明清等，共8冊20個圖組304幅圖，收地名7萬個，是最完整的歷史地圖集。