唇亡齒寒典出春秋《左傳·僖公五年》：「晉侯復假道於虞以伐虢。宮之奇諫曰：虢，虞之表也；虢亡，虞必從之……諺所謂『輔車相依，唇亡齒寒』者，其虞虢
（guó)之謂也。」 意思是沒有了嘴唇，牙齒就會感到寒冷。形容二者關係密切，相互依存。
春秋時期，晉獻公攻打虢（guó）國，要從虞國借道。晉獻公詢問大臣的意見。大夫荀息回答：「虞國的君主是個目光短淺、喜歡貪圖小利之人。只要我們送他價值連城的美玉和寶馬，他不會不答應借道的。」晉獻公有些不舍，並擔心虞公收了重禮還不肯借道。
荀息笑道：「虢國滅了，虞國也不能獨存，您的美玉寶馬不過是暫時存放在虞公那裡而已。」晉獻公最終聽從了他的建議。
虞國君主看到晉國送來的美玉和寶馬，心中很是歡喜，當下就答應了借道的事情。虞國大夫宮之奇聽說後，急忙勸阻說：「大王萬萬不可答應，虞國和虢國是唇齒相依的關係。我們兩個小國家相互依存，是要彼此幫助的。萬一虢國被晉國所滅，我們虞國也將自身難保了。俗語說：『唇亡齒寒。』沒有了嘴唇，牙齒也是保不住的。所以，大王千萬不要答應晉國借道的請求啊。」
虞國君主說：「人家晉國是大國，現在特意送來美玉寶馬和咱們交朋友，難道咱們借條道路讓他們走走都不行嗎？」宮之奇深知滅國的日子不遠了，於是就帶著一家老小離開了虞國。最後，晉國借道滅掉虢國後，反過來又滅掉了虞國。由這個故事也誕生了另一個成語:假途滅虢。