桅杆式起重機製作簡單、裝拆方便，起重量較大（可達100t以上），能用於其它起重機械不能安裝的一些特殊、大型構件或設備。缺點是：起重半徑小、移動困難，需拉設較多的纜風繩。
常用的桅杆式起重機有：獨腳扒(把)杆、人字扒(把)杆、懸臂扒(把)杆和牽纜式扒(把)杆。
1 獨腳扒(把)杆
獨腳扒杆有木、鋼管、型鋼格構式三種。
木獨腳扒杆由梢徑20～32cm的獨根園木製成，現在已少使用；
鋼管獨腳扒杆的起重量一般300kN，起重高度在30m以內；格構式獨腳扒杆起重量可達1000kN，起重高度達60m。
獨腳扒杆
鋼管獨腳扒杆吊裝
【注意】獨腳扒杆的纜風常用5～8根，與地面的夾角為300～450
⑴ 滑行法豎立獨腳扒杆
扒杆就地綑紮好，扒杆重心位於豎立點，將輔助扒杆（約為扒杆的2/3高）立在扒杆的附近，輔助扒杆的滑車組吊在豎立扒杆重心以上1～1.5m處，開動卷揚機，扒杆的頂端即上升，扒杆底端沿地面滑行到豎立點，當扒杆將垂直時，收緊纜風繩就豎立好了獨腳扒杆。
滑行法豎立獨腳扒杆
⑵ 旋轉法豎立獨腳扒杆
將扒杆腳放在豎立地點，並將扒桿頭部墊高，在豎立地點附近立一根輔助扒杆（約為扒杆的1/2高），輔助扒杆的滑車組吊在距離扒桿頭約1/4處，開動卷揚機，扒杆即繞底部旋轉豎立起來，當轉到扒杆與水平線夾角約600～700時，收緊纜風繩將扒杆拉直。
旋轉法豎立獨腳扒杆
⑶ 獨腳扒杆的移動
先將後纜風慢慢放鬆，同時收緊前纜風，使扒杆向移動的一側傾斜（角度不超過100），然後用卷揚機拖拉扒杆下部，將扒杆下部向前移動到扒杆向後傾100，按此反覆動作，即將扒杆移動需要位置。
獨腳扒杆的移動
2 人字扒杆
人字扒杆由兩根木或鋼管、纜風、滑車組、導向滑輪組成，在人字扒杆的頂部交叉處懸掛滑車組。扒杆下端兩腳的距離約為高度的1/2～1/3。纜風的數量根據起重量和起重高度決定，一般不少於5根。人字扒杆的優點是側向穩定性好、纜風較少；缺點是活動範圍小，僅用於安裝重型構件。
人字扒杆
人字扒杆的移動
格構式鋼人字扒杆進行箱梁吊裝
木人字扒杆進行燈杆安裝
3 懸臂扒杆
是在獨腳扒杆的中部或2/3高度處裝上一根起重臂，即成懸臂扒杆。起重杆可迴轉和起伏變幅。懸臂扒杆能獲得較大的起重高度，起重杆能左右擺動1200～2700，適於吊裝高度較大的構件。
懸臂扒杆
4 牽纜式桅杆起重機
是在獨腳扒杆的下端裝上一根可3600迴轉和起伏的起重杆而成。起重量在10t左右的桅杆起重機大多用無縫鋼管制成，高度可達25m；大型桅杆起重機採用格構式桅杆，下部設有專門行走裝置（鋼軌或滾筒），起重量可達60t，桅杆高度可達80m。纜風繩不少於6根。
牽纜式桅杆起重機