機器人程序偏移功能

2021-02-15 上海發那科技術沙龍

1.偏移功能概述

對於程序中的某一範圍的動作語句，偏移功能可將其已示教完成的位置轉移到其他位置。偏移的形式包括：程序偏移，鏡像偏移和角度輸入偏移。


1)程序偏移：將示教位置進行三維平行偏移或平行旋轉偏移。

 

圖1程序偏移

2)鏡像偏移：將示教位置以面對稱的方式進行三維鏡像偏移或鏡像旋轉偏移。

圖2鏡像偏移

3)角度輸入偏移：通過所指定的旋轉軸、旋轉角度以及旋轉次數可使程序等間隔地多次偏移。例如加工輪胎圓周上的輪孔時，只需完成一個加工部位的示教，即可生成其他加工部位的位置數據。

 

圖3角度輸入偏移

2.程序偏移的使用指南
1)進入設定畫面：按【菜單】--【實用工具】--【程序偏移】；
 

圖4程序偏移的菜單選擇

2)指定原程序：在【原程序】處按F4選擇需要偏移的程序名；若針對原程序中的某一範圍進行偏移，則在【範圍】處選擇「部分」，並在【開始行】和【結束行】處輸入指定行號；
 

圖5程序偏移的程序設置


3)指定新程序：在【新程序】處輸入新的程序名，偏移後的指令將生成在該新程序中；若輸入現有的程序名，則需在【插入行】處指定插入到現有程序中的行號；
4)按shift+上下箭頭轉到下一頁，輸入偏移信息；
 

圖6程序偏移的偏移信息設置

a)平行偏移：將【旋轉】設為「OFF」，然後對原程序中的1個代表點（P1）和偏移程序中的1個代表點（Q1）進行指定，指定的方法有：
F4【參考】：使用源程序中的位置數據，參考位置類型有P[]、PR[]；
F5【記錄】：將TCP示教至源位置和目標位置後，分別進行記錄。

圖7程序偏移中代表點的指定

此外，平行偏移還可以使用直接輸入的方法。在圖5第二頁的功能鍵中選擇F2【直接】切換至直接輸入法，進入以下畫面，選擇需要偏移的方向（X、Y、Z）輸入所需偏移量。
 

圖8程序偏移的直接輸入法

b)平行旋轉偏移：將【旋轉】設為「ON」，然後對原程序中的3個代表點（P1、P2、P3）和偏移程序中的3個代表點（Q1、Q2、Q3）進行指定； 

圖9程序旋轉偏移的偏移信息設置


圖10程序旋轉偏移中代表點的指定

5)完成以上信息設定後，按F2【執行】執行偏移變換，偏移後的位置將寫入所指定的程序中。

注意：執行旋轉偏移變換後，新程序中機器人工具的姿勢可能與原程序不一致，請手動單步執行確認後再連續運行程序。


3.鏡像偏移的使用指南
1)進入設定畫面：按【菜單】--【實用工具】--【鏡像偏移】；
 

圖11鏡像偏移的菜單選擇


2)原程序和新程序的指定方法請參考程序偏移；
3)按shift+上下箭頭轉到下一頁，輸入偏移信息；
 

圖12鏡像偏移的偏移信息設置

圖13鏡像偏移中代表點的指定


a)鏡像偏移：將【旋轉】設為「OFF」，然後對原程序中的1個代表點（P1）和偏移程序中的1個代表點（Q1）進行指定；

b)鏡像旋轉偏移：將【旋轉】設為「ON」，然後對原程序中的3個代表點（P1、P2、P3）和偏移程序中的3個代表點（Q1、Q2、Q3）進行指定。

4)完成以上信息設定後，按F2【執行】執行偏移變換，偏移後的位置將寫入所指定的程序中。

注意：執行旋轉偏移變換後，新程序中機器人工具的姿勢可能與原程序不一致，請手動單步執行確認後再連續運行程序。


4.角度輸入偏移的使用指南
1)進入設定畫面：按【菜單】--【實用工具】--【角度輸入偏移】；
 

圖14 角度輸入偏移的菜單選擇

2)原程序和新程序的指定方法請參考程序偏移；
3)按shift+上下箭頭轉到下一頁，指定旋轉平面的代表點，以及是否啟用旋轉軸：
 

圖15 角度輸入偏移的偏移信息設置

a)啟用旋轉軸：將【旋轉軸啟用】設為「啟用」， 然後指定3個代表點P1、P2、P3計算得到旋轉面，在指定代表點P0，通過P0並垂直於旋轉面的軸即為旋轉軸。
b)禁用旋轉軸：將【旋轉軸啟用】設為「禁用」，然後指定3個代表點P1、P2、P3，系統通過這3點自動計算旋轉面和旋轉軸；


圖16 角度輸入偏移中代表點的指定

4)指定旋轉的角度和重複次數，旋轉正方向由代表點P1轉向P2的方向確定；
5)完成以上信息設定後，按F2【執行】確定執行偏移變換，偏移後的位置將寫入所指定的程序中。
 

圖17 角度輸入偏移所生成的程序

注意：執行旋轉偏移變換後，新程序中機器人工具的姿勢可能與原程序不一致，請手動單步執行確認後再連續運行程序。

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