若說世界足浴已發展數千年，大眾大多都會相信。而如果說足浴足療已經有了上萬年歷史，也許很多人都會在心中打一個問號。但這，卻是真的。
遠古人赤腳跑，意外跑出渾身舒爽
在還沒發明鞋子的遠古時期，人們尚過著茹毛飲血的生活，僅能依靠赤腳奔跑來狩獵或逃跑，與大自然拼搏。於是，一雙被迫終生奔波的腳總是不可避免地被各種高低不平的石頭或突出地面的樹根頂撞，而產生無法名狀的痛感。但奇怪的是，這難忍的疼痛過後，全身卻頓感舒暢，疲憊也一掃而空。
這引起了遠古人的高度重視，並口耳相傳。逐漸的，人們慢慢摸索出了定向按摩腳部某區塊，就會讓某片臟器舒爽備至的對應點，並世代相傳。這，就是人類醫學史上最早的醫術——俞跗(摸腳治病法)的由來。
四大文明古國的另一端——距今4300年的古埃及，也同樣孕育出了燦爛的足療文化。考古學家甚至在一座金字塔中，發現了一幅古埃及奴隸為巴路王按摩腳的石刻畫。巴路王問為何捏腳為何如此疼痛，答曰疼痛過後便知期間奧妙。
可見無論是古中國還是古埃及，足療已經成為了世界性的健康文化。
春秋時封建思想嚴重，足療難登大雅之堂
春秋時的大思想家孔子，在很多思想上十分開明有建樹，卻唯獨把「男女授受不親」列為約束和懲罰人的法規。所以，女人的腳除了丈夫，是不允許外人看和觸摸的，更不允許醫生用「摸腳治療法」給女人治病，這些法規給足療蒙上了一層「下流低俗」和「難登大雅之堂」的陰影。
同時，隨著中草藥、針灸拔罐地其他中醫療法的興起，足療法在中國很快就失傳了。
一直到數百年後的東漢，出了一名叫華佗的醫聖，他閱遍華夏醫學古籍，才又將「摸足治腳」的療法重新現世。他所創的《五禽戲》主要功效便在於「除疾兼利蹄足」、「逐客邪於關節」。意思就是，腳是生命之根本，如果要除去病患，具一定要強壯腿腳。同時只有舒經活絡，才能不讓邪氣入侵關節，導致固節難通。這又為足療的發展，提供了強有力的理論支持。同時，日本學者亦考證，漢唐時代的《華陀秘籍》有「足心道」這個專門研究腳部按摩的學問。
在歷史上，就連釋迦摩尼也曾「抽空」為足療事業的推廣獻出一份力，這聽似有些兒戲卻有史實證實。約公元628年唐朝貞觀年間，釋迦牟伲從印度來中國留下了的「佛足石」的石刻足印(也叫「仙人腳」)，在這個足印上就有與人體部位相關的印跡。
雲南西雙版納的曼飛龍白塔和大勐龍白塔，就是為了紀念釋迦牟伲留下的左右兩隻石刻足跡而建築的白塔，足印上刻有眼睛的印跡，也就是揉按有眼睛印跡這處(足底二、三趾處)可治眼病。
近代足療猛發展，牆內開花牆外紅
上世紀30年代，法藉瑞士人瑪莎佛雷特女士在中國教區工作時，對中國民間流傳的足療很奇怪，於是跟蹤採訪，獲得中國足部按摩圖譜與「密碼」寫了一本日記，整理後出版了法文專注《未來的健康》，在西方引起了極大的轟動。
當時世界正進入東西方文化碰撞和交融的新時期，許多將現代西醫的神經反射理論和中醫足療經絡療法相結合的研究也陸續展開，足療足浴迎來了發展的新時期。
足療足浴雖然在中國和世界已經有了數千年歷史，但把足療足浴從民間文化提升成一門行業的，就不得不提到中國足浴之父——朱國凡。1997年正值改革春風，朱國凡在河南新鄉開了全國第一家洗腳小店，本想良心本分地默默經營下去，卻沒想到成就了中國首個足浴企業良子。
2016年，良子成立20周年，也是中國現代足浴迅猛發展的20周年。良子不僅幫助國人養成了足療足浴的好習慣，以良子為代表的民族健康企業更是漂洋過海，在國外落地生根，為中國足療足浴文化的傳播，做出了極大的貢獻。