Roboguide軟體:機器人高速拾取仿真工作站外圍設備添加與配置

上一期中為大家介紹了機器人高速拾取仿真工作站機器人系統的創建，本期來為大家介紹一下工作站中加工工件、視覺校正板、輸送帶的添加與屬性配置。

一、添加工件到工作站

將工件數模複製到創建的High-speed pick up仿真工作站文件目錄中，然後右擊軟體左側瀏覽樹中的Parts，在彈出的快捷菜單中依次點擊「Add Part」→「Single CAD File」，打開的對話框中瀏覽到工件數模存放文件目錄中，點選工件Bottle.CSB，點擊打開按鈕，工件Bottle被添加到機器人工作站中，同時彈出Bottle屬性對話框，點擊OK按鈕。

工件添加操作

二、添加視覺校準模板到工作站

1.左側瀏覽樹中右擊Parts，在彈出的快捷菜單中依次點擊「Add Part」→「CAD Library」，在打開的庫對話框中瀏覽到視覺校準模板A05B-1405-J911，將其點選後點擊OK按鈕，視覺校準模板被添加到機器人工作站中，同時彈出A05B-1405-J911屬性對話框，點擊OK按鈕。

視覺校正板添加操作

2.左側瀏覽樹中右擊Parts，在彈出的快捷菜單中點擊「PartRack」，彈出PartRack對話框。然後在Part Offset下Z後的輸入框中輸入10，點擊OK按鈕，使視覺校準模板沿Z軸正方向向上偏移10mm（視覺校準模板厚度10mm），整個數模全部顯示出來。

視覺校正板屬性設置

三、輸送帶添加與配置

此步驟中將為機器人工作站添加兩條輸送帶：一條用做進料，一條用做出料，並分別為其配置屬性參數。

1.左側瀏覽樹中右擊「Fixtures」，在彈出的快捷菜單中依次點擊「Add Line」→「Machine Library」，彈出Browse for Fixture 3D Model對話框，選擇輸送帶模型GenericInfeedConveyor.def，點擊打開按鈕，進料輸送帶被添加到工作站中。

添加進料輸送帶數模

2.在彈出的InfeedConveyorRev1屬性對話框中，確認已點選「General」屬性標籤，Location下依次輸入（X，Y，Z，W，P，R）=（0，1000，500，0，0，0），點擊OK按鈕，進料輸送帶被放置到指定位置。

設置進料輸送帶位置

3.左側瀏覽樹中依次展開「Fixtures」→「InfeedConveyorRev1」，雙擊其下的「PartCarrierInfeed」，在打開的屬性對話框中點選「Parts」屬性標籤，然後在Parts屬性區域下勾選工件「Bottle」與視覺校正板「A05B-1405-J911」，點擊Apply按鈕，工件與視覺校正板被安裝到進料輸送帶上。

進料輸送帶上添加工件

4.左側Parts屬性區域下點選「Bottle」，右側Part Offset屬性區域下勾選「Edit Part Offset」，在其下的輸入框中輸入（X，Y，Z，W，P，R）=（0，0，0，0，-90，0），點擊Apply按鈕，工件被修正為正確姿態。

設置進料輸送帶工件屬性

5.左側Parts屬性區域下點選「A05B-1405-J911」，右側Part Offset屬性區域下勾選「Edit Part Offset」，在其下的輸入框中輸入（X，Y，Z，W，P，R）=（0，0，15，0，0，0），取消勾選「Visible at Teach Time」與「Visible at Run Time」，點擊Apply按鈕，視覺校正板被隱藏。

設置進料輸送帶視覺校正板屬性

6.點擊上方的「Conveyor」屬性標籤，Conveyor屬性區域下勾選「Use IR Visual Tracking」，Arrival Distance與Destroy Distance後依次勾選「Visible」；Feed Rate屬性區域下index 1欄的「Rate(Parts/min)」下輸入38；Speed屬性區域下點選「Constant」模式，並在其後輸入150mm/sec，點擊Apply按鈕。

設置進料輸送帶動態屬性

7.點擊上方的「Simulation」屬性標籤，左側Parts屬性區域下點選工件「Bottle」，然後在右側的Part Simulation屬性區域下依次勾選「Offset X」、「Offset Y」、「Offset R」，並在其下的偏差量下分別輸入（-X，+X）=（5，5）、（-Y，+Y）=（5，5）、（-R，+R）=（30，30），點擊OK按鈕。

設置進料輸送帶工件仿真位置偏差

8.參考上述步驟添加出料輸送帶「GenericOutfeedConveyor.def」，在彈出的「輸送帶跟蹤編碼器已經改變，需要重啟機器人控制器」提示框，點擊確定按鈕。

加載出料輸送帶提示框

9.在彈出的OutfeedConveyorRev1屬性對話框中，確認已點選「General」屬性標籤，Location下依次輸入（X，Y，Z，W，P，R）=（250，1000，500，0，0，0），點擊OK按鈕，出料輸送帶被放置到指定位置。

設置出料輸送帶位置

10. 將工件支架數模複製到創建的High-speed pick up仿真工作站文件目錄中，左側瀏覽樹中依次展開「Fixtures」→「OutfeedConveyorRev1」，雙擊其下的「PartCarrierOutfeed」，在打開的屬性對話框中點選「Link CAD」屬性標籤，Appearance屬性區域下Type後點選「CAD」，然後在CAD File後點擊「打開數模」按鈕，在彈出的Browse for Link 3D Model對話框中瀏覽到數模存放目錄中點選工件支架數模「PlaceFixture.CSB」，點擊打開按鈕，數模被加載。

出料輸送帶添加工件支架

11.取消勾選「Lock All Location Values」，然後在Location下依次輸入（X，Y，Z，W，P，R）=（0，0，0，0，0，0），點擊Apply按鈕，工件支架數模被放置到指定位置。

設置工件支架位置屬性

12.點選上方的「Parts」屬性標籤，然後在Parts屬性區域下勾選工件「Bottle」與視覺校正板「A05B-1405-J911」，點擊Apply按鈕，工件與視覺校正板被安裝到出料輸送帶上；左側Parts屬性區域下點選「Bottle」，右側Part Offset屬性區域下勾選「Edit Part Offset」，在其下的輸入框中輸入（X，Y，Z，W，P，R）=（0，20，85，90，90，0），取消勾選「Visible at Run Time」，點擊Apply按鈕，工件被修正為正確姿態。

設置出料輸送帶工件屬性

13.左側Parts屬性區域下點選「A05B-1405-J911」，右側Part Offset屬性區域下勾選「Edit Part Offset」，在其下的輸入框中輸入（X，Y，Z，W，P，R）=（0，-20，15，0，0，0），取消勾選「Visible at Teach Time」與「Visible at Run Time」，點擊Apply按鈕，視覺校正板被隱藏。

設置出料輸送帶視覺校正板屬性

14.點擊上方的「Conveyor」屬性標籤，Conveyor屬性區域下Arrival Distance與Destroy Distance後依次勾選「Visible」；Feed Rate屬性區域下index 1欄的「Rate(Parts/min)」下輸入38；Speed屬性區域下點選「Constant」模式，並在其後輸入150mm/sec，點擊OK按鈕。

設置出料輸送帶動態屬性

15.點擊「Robot」菜單，在彈出的下拉菜單中依次點選「Restart Controller」→「Cold Start」，機器人開始冷啟動，啟動完成後機器人輸送帶添加配置完成，點擊上方的「Save Cell」工具按鈕，保存工作站。

工作站效果顯示

The End

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