今天世界上約有一千六百萬名童軍，而約有二億五千萬人曾經是童軍，這裡面更有很多是社會各界的精英。
回想童軍運動乃起源於二十個少年於1907年八月在英國南部多賽特(Dorset)靠近波爾(Poole)的白浪島(Brownsea Island)的九天露營活動，實在令人印象探刻。
那次的露營是成功的，它同時也證明了此次活動主辦者——貝登堡爵士，他的活動方法能為青少年所接受而同時也很成效。
在1908年元月貝登堡爵士出版了一本兩周一冊共六冊的「宣子警探」(Scouting for Boys)雖然每冊四便士，但此書立刻成為暢銷書。
貝登堡爵士的原意只是在提倡一極當時已有的青少年組織，如青年輕騎兵隊(Boys' Brigade)及青年會(Y.M.C.A)訓練時可以使用的方法。然而出人意料的，青少年們自主的組織起來而演變成現在世界上最大的自願性青少年運動。
關於貝登堡
羅伯貝登堡(Robert Baden-Powell)出生於1857年2月22日。在白浪島露營時他已經五十歲了，他的訓練方法很多都源於他的童年經驗及軍旅生涯。
他共有六個兄弟四個姊妹，少年時在假期中他經當去露營、健行及划船。
其中架帳、羅盤使用、地圖辨識及野炊等只是他在其中所學會的幾項技能之一，上學時他經當的溜到無邊際的森林中，在那裡他學會了隠藏其足跡、爬樹，並靜止不動以免被進入林內的老師所發現。
在1876年時他以他的斥候警探、製圖及報告的專長，成為被派駐到印度的年輕軍官，他在這方而的專長與成就立刻使他想到如何訓練士兵們去做這項工作，貝登堡所使用的並非當時的傳統做法。他運用小團體（或小隊）的合作方式，以一人領導並獎勵做得好的人。貝登堡並授與熟練的受訓人員象徽傳統羅盤指北針形狀的徽章，即類似現在世界童軍總部的徽章。
接著他被調到南非及馬爾他，隨後他又回到非洲參與南非戰爭，並派去協助開戰以來已被包圍二百一十七天的梅福根(Mafeking)地區，在這裡捉供了貝登堡在警探、斥猴技能上最隹的試驗機會。在梅福根(Mafeking)戰役中的青年信差們所以展出的勇氣及智慧令貝登堡印象深刻，而貝登堡的著作則同時在英國大受歡迎。
回到家鄉時他發現自己已成為家喻戶曉的大英雄了，他同時發現到自己原來作為軍人所著的訓練小手冊，已被用來作為青年會及青年輕騎兵隊的觀察及手工藝的訓練課程。
童軍運動的成長
「童子警探」(Scouting for Boys)一書的成功產生了一種運動，這運動很快的且看來似乎是自然的沿用了「童子軍」的名詞；且這運動似乎也需要成立一個組織來運作。
到1909年時這種運動已紮下穩固的根基。而「童軍警探」(Scouting for Boys)一書也已翻譯成五種語言發行，同時在倫敦的一次童軍聚會中吸引了越過一萬一千位童軍的參與。另外由於貝登堡離開南非去度假，使得智利成為英國以外第一個有童軍運動的國家，在1910年，他訪問美國及加拿大時這兩個國家也已經有童軍運動。
本來1914年的世界大戰有可能使此一運動消失，但由於童軍的小隊制度訓練方法印證了此運動的價值，當服務員自願的去參與戰爭時，小隊長們更主動的負起責任。童軍們對戰爭有許多的貢獻，尤其是海童軍，因其幫助而負起了海防的重任，使得海防部隊有餘力能負起戰爭的任務。
於1920年時第一次世界大露營，證明了世界各國的青少年們可以聚在一起共享其相同興趣及理念。自從在倫敦的奧林匹亞(Olympia)舉行過第一次世界大露營後到2015年已經在世界各地舉辦過二十三次世界大露營(詳見世界童軍大露營紀要)。
各年齡層童子軍活動
童軍活動開始時僅針對十一至十八歲之青年男孩所設計，然而幾乎就在同時立即的引起了其他人的耍求加入，因此貝登堡也在1910年成立了女童軍。而他的夫人，奧立芙小姐(Olave)，也在1918年成為女童軍總長。另外為幼童軍設計的幼童軍也成立了，它使用吉布林(Kipling)所著「從林奇談」(Jungle Book)作為幼童軍活動時的象徽性想像空間。另外為較大年紀設計的羅浮童軍也相繼的成立。
各國對各年齡層童軍運動者都有不同名稱及不同的活動特性。有些國家地區六歲幼童即可加童軍活動。甚至有些國家的童軍活動男女青少年都可參與。
在兩次世界大戰的期間，除了在極權統治的國家，童軍運動還在世界各地不斷的成長。(童軍運動基本上是民主的及自願的)。
當1939年世界大戰爆發時，童軍們在小隊長的領導下繼續的活動著，它們同時也擔起許多服務工作，如信使、火警警示、擔架救護員及收集舊物等等的工作。在被佔領地區，童軍們充分的應用他們在警探方面的技能，成為地下反對組織重要的一環。因此在戰後的某些曾經被佔領過的地區，童軍的人數反而增加許多。
在白浪島的一次小露營活動，演變成為今日一種持續成長的活動，且幾乎世界上毎個國家都有的童軍活動，這種活動無論在工業化國家，發展中國家的城鄉都如此的成功。