道教法術在具體施行過程中，法師常常口念咒，手掐訣，腳步罡。實際上，掐訣和步罡是道教法師行法時最重要、最基本的形體動作。要了解道法的話，必須對這兩者有初步的了解。
那麼，何謂「步罡」？所謂「步罡」 「步罡」，全稱踏罡步鬥，又稱步天綱，它是從古老的年代中傳下來的。「罡」，原指北鬥星杓尾的一顆星。「鬥」即北鬥，後來又擴大了範圍，現泛指東南西北中的五方星鬥。
在具體實施這一行為時，法師要假十尺大小的土地，鋪設上象徵九重之天的罡單，腳穿雲鞋，在一片悠揚的道曲中，存思九天，按鬥宿之象、九宮八卦之圖步之，並認同為這樣即可神飛九天，送達章奏。禁制鬼神，破地召雷。因此說，道教（特別是「正一派」）的徒行法、修煉，步罡踏鬥都是根源於其的一種基本功，也是法師最為基本的形體動作。
一般認為，步罡是從古代的禹步發展而來的。不過，其與禹的關係又有二說。一種說法是，漢代揚雄在《法言·重黎》中所說：「昔者姒氏治水土而巫步多禹。」李軌為其注說：禹治水土，涉山川，足得了毛病，所以走起路來是跛的。而民間的巫師多效法禹步，而禹步最初就是模仿大禹治水得下的跛腳。
另一種說法是，在《抱樸子內篇·仙藥》、《洞神八帝元變經》等古籍中所言：大意說，在大禹治水時，在南海之濱見到一種大鳥會禁咒術，走著一種很奇怪的步子，並能使大石翻動，於是大禹模擬其步伐，使其成為法術，十分靈驗，因為是禹發明創造的，故稱為禹步。
不過，無論如何議論紛呈，禹步形成甚早，而且與古代的禁咒術有關這一觀點是無異議的。 禹步的基本步伐是三步九跡，到了後來才擴大為十二跡、三五跡等不同的步法。禹步的三步九跡，因其具備北鬥之形，所以道教將其與踏罡步鬥合一。
比較常見的罡步，在東漢正一盟威道《三五星綱籙》中有所記載，其中步罡之法有東南西北中五鬥。後來又推衍出二十八宿罡、日月五星綱等。 步罡的基本功能是飛行九天，以及禁制外物與鬼神。「罡」，又稱為天綱地紀，因而步罡的第一個功能就是依圖步之，施行者於此間更認為自己已經升九天、過九州，巡歷天下，飛行於仙境。
其中比較基本的是「河圖大豁落鬥」，簡稱為「豁落鬥」。 「河圖大豁落鬥」，實際上就是原來的北鬥罡，北鬥七星加上輔弼二星作罡圖，只不過它是採取河圖及所列後天卦位為規範而已。其分為冬至後和夏至後兩種。冬至後從坎卦起，步至離位。夏至後則是從離卦起，步至坎位。
河圖九數，代表的是天上的九個區域，或九個星宿，即凡天英（坎一）、天任（坤二）、天柱（震三）、天心（巽四）、天禽（中五）、天輔（乾六）、天衝（兌七）、天芮（艮八）、天逢（離九）。步時念咒，依次點明所步方位、象徵意義，以及威力所在。
事實上，此步罡意在表達的就是——行使「河圖大豁落鬥」時不僅可以在天上飛行，而且還具有消災避邪的種種超自然功能。它和二十八宿罡、日月五星罡等，都表示天上的某一區域或者仙境天府，所以，法師步時都要存想這些場景。 另外，步罡還具備另一個宗教功能，即能夠禁制鬼神和外物。
本來步罡，既有飛行九天的含義，又有禁制鬼神外物的功能，不過在後來的發展過程中，被逐步專門化，從而，形成了某些罡以飛行九天為主，某些則以禁制為主的局面。例如，雷法中的破地召雷罡，步之以破除陰氣，放出陽氣，使驚雷發生。又如，考召法中的附體罡，步之使鬼神附於事先指定的兒童或其他人身上。召命神虎嘯命靈罡，在鍊度破幽一類法事中，步之以召役神虎將軍，即負責追攝幽魂的神將。