技術解讀:何謂L4級自動泊車技術?聊聊百度AVP技術

2020-12-24 騰訊網

不點藍字，我們哪來故事？

百度AVP自主泊車技術可以通過智能雲端互聯，打造一個完整的停車場自動駕駛生態。在這個生態當中，可以實施更多具有附加值的服務，比如電動車的自動化充電，車輛的無人化洗車、無人快遞交付等等，讓每個人都可以快速享受到智能科技帶來的美好出行生活。

今年的百度世界大會於9月15號如約而至，此次百度世界大會全程以直播的形式呈現，並且跟央視合作播出，我們可以在直播中看到央視新聞聯播主持人寶曉峰，當然了這並不是2020百度世界大會的重點。此次百度世界大會最大的熱點無疑是百度Apollo和威馬汽車聯合推出的AVP自主泊車技術。那麼這個號稱「L4級自動泊車技術」到底是何方神聖？今天咱們就來聊一聊。

本次百度世界大會的主題是AI改變生活，作為AI技術當中最受關注的自動駕駛，Apollo自然不會錯過開場白的機會。眾所周知，關於自動駕駛我們更關注的是公共駕駛區域，比如城市道路、高速公路等，一些非公共區域道路行駛部分，反而被我們所忽略，比如地下停車場，而非公共區域的駕駛環境恰恰是我們最需要自動駕駛的地方，因為這部分環境較為密集，不但不好獲取周圍的信息，同時也很考驗駕駛者的技術和判斷力。

百度的這套AVP系統中，感知硬體為5路攝像頭和12路超聲波傳感器，它們共同組成了自動駕駛車的「天眼」。這其中有兩顆單目廣角（120°）攝像頭用於前方和後方20m範圍內的障礙物識別；車身前後左右共四顆超廣角（190°）攝像頭用於環視方向的周邊障礙物識別；8顆UPA超聲波傳感器負責前後方向測距，車身兩側還有4顆APA超聲波傳感器負責橫向距離的感知。後臺，則由百度Apollo的算法進行支撐。官方資料顯示，其具有「軟硬一體，AI大生產平臺」的特質，「可對外輸出超240項AI的能力」。

UPA和APA都是超聲波傳感器，兩者的區別在於探測的氛圍不一樣。UPA傳感線短而粗APA則細而長，由於低速泊車行為更容易在車頭和車尾方向發生碰撞，所以絕大多數車企都會選擇在前後方向安裝8顆UPA超聲波傳感器。除了傳感器之外，在狹小的停車場裡行駛也需要高精度地圖的幫助，而百度恰好自己本身就擁有高精度地圖的測繪資質和測繪能力。

與此同時，這套算法還應用了行業首創AVP專用車載計算平臺，全面部署AUTOSAR，硬體安全島設計達到功能安全最高等級（ASIL-D），從而保證車輛自動駕駛的安全性。

有了強大的硬體支持遠遠不夠，要想成功實現L4級的自動泊車，還需要強大的決策能力。在這套AVP系統中負責這一環節的核心就是ACU——即Apollo Computing Unit。

APU所使用的ACU平臺是基於Xilinx ZU5 PFGA晶片設計，不僅支持目前的5路攝像頭和12路超聲波傳感器，還預留了安裝毫米波雷達與雷射雷達的接口，充分滿足未來對整車傳感器硬體的升級需求。

說了這麼多，你可能還是不大明白AVP到底能實現哪些與眾不同的功能，說白了就是這套系統可以替代人類駕駛員實現兩種場景下的自動泊車。

在商場、酒店、餐廳等公共停車區域內，用戶可以通過手機APP的操作讓車輛自動代客泊車。這其中我們經常遇到再車庫裡尋找車位、倒車入庫、甚至是找不到空餘車位的情況下，選擇更換樓層等行為都可以由車輛自主完成。

而在一些擁有固定車位的場景，例如自家的停車位或者公司的地下車庫等，車輛也能在用戶進行一次手動停車的示範後記住停車的位置和路線。之後用戶就可以在公共區域一樣讓自己的愛車找到指定的停車位進行代客泊車。

那麼取車的時候要怎麼辦呢？這個無需擔心，這兩種場景也都支持手機一鍵召喚車輛。取車時，通過手機召喚車輛自動駕駛至用戶所在位置；而在商場這樣的公共區域，用戶下車後車輛便會自主完成車位尋找、泊車入位。取車時，可通過手機召喚功能，實現車輛自主啟動、駛離車位，並行駛至指定的用戶所在地點。官方表示，這套系統能識別95%以上的常見車位，包括了縱向、橫向以及斜向車位的停泊。

大多數「倒庫輔助」功能都需要兩臺停放好的車輛中間夾出一個空車位，才可以準確識別，而AVP就不再需要，即使面對純線框車位，只要沒有安裝阻車器（也就是我們常說的地鎖），都可以自動識別。

那麼要是遇到環境比較昏暗的地方，或者再戶外停車場遇到雨雪等天氣不好的情況時，AVP是否還能正常工作呢？答案是肯定的，但也會有一些限制。

首先是大氣能見度需要大於100m，比如晴天、陰天、小於、小雪或是輕度霧霾等天氣，系統都可以正常工作。但是面對室內停車場，需要車位的光照強度高於20lux，車道光照強度高於30lux。

lux是一種照度單位，它代表的是單位面積上的光通量。比如說，距離一顆18W的白熾燈1米左右的照度大約為35lux左右。所以說只要是人類駕駛員不覺得昏暗的室內停車庫，對於AVP來說應該也都不是太大的問題。當然了，如果系統檢測到周圍的環境不能滿足上述的安全邊界的話，AVP會停止自動泊車操作並讓人類駕駛員來進行接管。

總結：AVP自主泊車技術可以通過智能雲端互聯，打造一個完整的停車場自動駕駛生態。在這個生態當中，可以實施更多具有附加值的服務，比如電動車的自動化充電，車輛的無人化洗車、無人快遞交付等等，讓每個人都可以快速享受到智能科技帶來的美好出行生活。

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