《三國志·張魯傳》記載：「張魯字公祺，張魯字公祺，沛國豐人也。祖父陵，客蜀，學道鵠鳴山中，造作道書以惑百姓，從受道者出五鬥米……陵死，子衡行其道。衡死，魯復行之。」張魯是張道陵的孫子，張道陵祖孫三代經營五鬥米道，在四川蜀地成立了政教合一的政權，後來張魯歸順曹操，張道陵創立的正一道得以保留，並延續千年至今。這是歷史上記載中的張道陵。張道陵天行道之師正一真人中國道教的創始人之一，張家延續至今。
張道陵作為中國道教的創始人之一，在民間很有影響。很多道家典籍中都將其視為神仙。葛洪《神仙傳》中詳細記載了張道陵的身世。張道陵修習道法，築壇煉丹，經過三年而九天神丹煉成；丹成之後有龍虎出現。所以，此山後來就被稱為龍虎山。其時張道陵已有六十多歲，服下神丹之後，身體健壯如青年，後又得秘書以及驅鬼之術。為了傳播道法，他離開龍虎山，又到了蜀郡的鶴鳴山修行，著作道書，並且以符水為民治病，信者甚眾。張道陵在蜀中成立了正一盟威道。很多人追隨他學道，以五鬥米為資，後來也稱其成立的教派為五鬥米道。
張道陵創立的教派是以老子的經典學說為宗旨的，因為老子一直說的就是道，東漢時期在蜀山中修煉的張道陵，自稱太上老君傳授他道法，要讓他推行正一道，張道陵就決定立教為正一盟威道，他對外說太上老君封他為正一真人，有了太上老君的封號，張道陵在進行學術傳播的時候更為便利。他的道徒都尊稱他為天行道之師，後人慢慢也開始接受這個稱呼，都叫他張天師了。
張道陵把老子的《道德經》作為教會學習的標準，張道陵親自寫了《老子想爾注》推廣自己推行的教義，此外張道陵還寫了二十四篇道書，作為教徒的行動準則，張道陵將教徒分成二十四治，讓他們分別管理，每個只都有一個統領的宗教首領，而且他還必須擔任主持祭祀的法師他要具備和鬼怪戰鬥的道行。五鬥米教的活動日上，張道陵設立靜室，讓教徒們在這裡反省思過，禱告跪拜，道徒生病了，讓他寫上自己的名字，說明已經懺悔認罪過了，張道陵122歲的時候，宣布天師的位置由自己的兒子張衡繼承，而且規定道教的傳承只能有張氏來擔當。
天師道在東晉和隋唐時期開始流行起來，就連當時的唐玄宗都是親自追封張道陵為太師，而在元朝以後，又被當時的皇帝追封為了「天師」的稱號並流傳至今已有2000多年的歷史了。而天師一脈的傳承從古至今都是自己家解決的，由於都是自傳，不受朝廷的詔書等約束，從而歷史很難考證，這也導致了到現在自第63代天師張恩溥之後，在第64代天師傳承的時候出了點問題，這些爭執是指作為第63代天師張恩溥的侄子張源說自己是第64代天師，可是，在2008年的時候，張美良說自己才是第64代天師，而在2009年的時候，臺灣方面又說張道禎才是第64代天師，但是由於大家都沒有信物從而到現在都在糾纏不清。