綠皮書是一本記錄了為有色人種提供餐廳和旅館的指南，由於當時的美國種族歧視非常嚴重，很多地方都會拒絕為有色人種提供服務，而綠皮書則可以幫助他們出行得更方便。在對有色人種歧視的大環境下，《綠皮書》無疑是種族歧視在60年代的社會縮影。
主人公託尼是一個粗鄙、滿口胡話的小市民。愛吹牛皮，喜歡搞小把戲。但他頭腦活泛，懂得察言觀色，為人八面玲瓏。
他的僱主，著名的鋼琴音樂家Don Shirley是一位黑人，由於當時種族歧視的存在，他需要找一位白人司機為他保駕護航。DonShirley是名優雅的鋼琴家和紳士，獨自一人半夜在陽臺上品嘗紅酒。對自己的嚴格要求在生活的方方面面都有體現。這《綠皮書》則是為有色人種提供餐廳和旅館的指南，可以為他們的出行提供方便。
影片故事就是在這兩個性格迥異，不同種族和階級的人物中展開的。兩個人一路上的相愛相殺，也為這部劇增添了很多笑點。相比於表層的歡聲笑語之下，留給我們更多的是思考。
託尼被開除原來的工作後在家無事，而這個時候他的朋友給他找到一份司機的工作，由此他認識了Shirley。因為家庭原因，他只是想找到一份能賺錢的工作，並且在平安夜之前可以回到家。而這份工作可以提供一星期125美元的報酬，面對如此高昂的價格，託尼欣然接受。在經過和妻子的商量後他們踏上了旅途。
託尼為人散漫，一路上不認真開車，在開車時邊吃炸雞邊回頭和Shirley說話。有意思的是他甚至還把Shirley的那份也吃了，而他本人完全沒有意識到自己這樣不對。在吃完炸雞後又隨手把炸雞扔出了窗外。面對Shirley不讓他吸菸的要求也是直言不諱關你什麼事。喋喋不休的樣子讓Shirley厭煩，直言能不能安靜一會。
託尼愛佔小便宜，在休息區停車時他看到地下掉了一塊寶石，他偷偷摸摸地裝進了口袋。樂隊的成員發現後告訴Shirley，Shirley提出讓他放回去的要求，這時託尼耍出無賴的一面。託尼認為在地上的就是他撿到了就是他的，沒必要放回去。最後在Shirley的再三要求下，他還是一臉不情願的放了回去。
雖然託尼看起來放蕩無羈，但他對工作還是極為認真。在音樂廳檢查時看到即將演出的鋼琴不是Shirely要求的施坦威後，他當場質問工作人員。對質無果後他直接給那人來了一拳。演出時看到場上的施坦威鋼琴和Shirley動聽的演奏後，他像個小孩子一樣隨音樂節拍擺動身體。
因為嚴重的種族歧視，Shirely夜晚出去喝酒被人帶狠打一頓，託尼找到他後一人同對面四個人對峙。天生膽大的他表現出很高的心理素質。他把手別在腰後表示他身上有槍。為了避免麻煩對面把Shirely放了回去。隨後他憑藉詭辯技術賄賂警官，又把Shirely在警局裡撈了出來。
託尼在與Shirely一次次的對話和交往中影響了對方。Shirely是偉大的音樂家，但他也是黑人。黑人在白人眼裡地位地下，因而他永遠進去不了白人的高層社會，他的黑人同胞也無法用對待黑人的方式對待他。這使他陷入了雙面矛盾中。影片中樂隊成員對託尼說了這麼一句話：光有天份是不夠的，改變人們的觀念需要很大的勇氣。
《綠皮書》是為黑人準備的一本出行書，但也使他們出門在外處處受限，甚至連上廁所也需要去規定的地方。Shirely可以在舞臺上獲得人們的讚賞，但在臺下他是連平等權都沒有的黑人。
愛人者，人恆愛之。敬人者，人恆敬之。願我們平等對待他人，因為尊敬他人也是尊敬自己，我們的世界永遠有愛。