虞候這個官職早大致在周朝就有了，《周禮》中記載：
山澤之官，皆名為虞。水希曰藪，則藪是少水之澤，立官使之候望，故以虞候為名也。
也就是說當時的林業部長都稱之為「虞」，讓「虞」們互相大眼瞪小眼守護候望防止盜賊，後來叫著叫著就變成虞候了。
再往後虞候的身份從園林人士漸漸轉變成了斥候、偵查官，甚至在五代時期變成了軍官的稱呼。而在宋朝，虞候的級別有著很大的跨度，最高級別的叫做「都虞候」，都虞候在殿前司，侍衛親軍馬軍司、步軍司中都有所設立，再說得直白點，宋朝馬軍都指揮裡的都虞候就相當於馬軍總參謀長，步軍亦是如此。
但是虞侯中更多的是低級武官，宋軍的武官職位設置：「每軍有都指揮使、都虞候，每指揮有指揮使、副指揮使、每都有都頭、副都頭、十將、將、虞候、承勾、押官」。虞侯相當於現在的連排級參謀，最多也就是少校正營級。
虞候在宋代全名是「將虞候」。是北宋中央禁軍步騎兵都一級官僚，有左將虞候，分左將虞候、右將虞候，負責管理都一級士兵。
「都」是北宋禁軍編制單位，是指揮下面的編制。《武經總要》：五百人為一指揮，指揮包括五都的編制。一都大概一百人，騎兵每都含槍手、旗頭共13人，其餘八十多人是弓箭手。步兵每都包括刀手8人，槍手16人，其餘七十餘人是弩手。宋代軍隊分工合作還是很細緻。
《宋史兵志》每都有軍使（步軍叫都頭）、副兵馬使（副都頭）十將、將虞候、承局、押官。
虞候管理100士兵，相當於現在的連長級別。屬於低級軍官。
等級不同，「虞侯」的官階和權力範圍也有所不同。官階最高的是廂都虞侯，最低的是將虞侯。兩者有點參謀長和參謀的意思，正所謂參謀不帶長，放屁都不響；虞侯不帶都，話粗理不粗！
關於虞候這個軍職，在四大名著《水滸傳》裡，被林衝斬殺的陸謙就當過將虞候。官職低，權利小，只能在普通百姓面前作威作福。雖說」將虞候「的官職不大，但是卻是步入仕途的敲門磚。陸謙就曾用」虞候「的身份，來巴結高衙內，企圖利用高衙內認識高俅，從此升官發財。
在北宋末年，只要富商，士紳們捐一筆數目客觀的錢財，給駐紮在當地的軍隊，便可以獲得「虞侯」這個官職，因此一個軍隊中可能會看到數十個「將虞候」。
「將虞侯」的官職雖然不大，但卻是步入仕途的敲門磚。陸謙就通過「虞侯」這個身份，來巴結高衙內，企圖利用高衙內認識高俅，從而升官發財。
所以說，再小他也是個官兒啊，比起「好兄弟」林衝的那八十萬禁軍教頭不知要強上多少倍。
北宋的禁軍指的是直屬中央樞密院的中央軍，而地方軍稱為廂軍，中央軍挑選精壯，充實禁軍，而挑選淘汰者充實到地方廂軍，以便使中央有效掌握精銳之師。
《水滸傳》裡林衝所謂「80萬禁軍教頭」指的是當時作為中央軍的禁軍總數為80萬，比較符合歷史記載的北宋軍隊龐大的人數，北宋軍隊人數最高時達到130萬，應該是中央禁軍和地方廂軍總和數。
除了防備北方契丹遼國和党項西夏以外，還有就是北宋政權實行「災年多養兵，豐年少養兵」的治軍策略，理由是災年多養兵，為了防止農民起義；豐年少養兵，為的是防止將領作亂，因此北宋軍隊越發臃腫。
宋元豐二年(公元1079年)神宗令：
「殿前、步軍司見在營兵各置都教頭，指教弩手五指揮，弓手十指揮，槍刀標排手五指揮，各選一人武藝高強者奏差。」
而林衝這個所謂的「八十萬禁軍教頭」並不是管理「八十萬禁軍」的老大，而是訓練禁軍武藝的「武術老師」，最初出現在宋代軍中是出於範仲淹的命令：
「每指揮選少壯勇健者二十五人，先教之以弓弩、短兵，俟其技精，則補為教頭，每人卻俾分教十人，以次相授」。
一個教頭訓練的士兵大約在25人—200人左右，按照一個教頭訓練200名士兵來計算，一個具有80萬規模的禁軍至少4000名教頭。
林衝只不過是這4000個教頭中的其中之一，要軍權沒有軍權，要政權沒有政權，除了名稱好聽之外百無一用。
這一點從原著第二回中，史進到渭州經略府外打聽王進王教頭消息時也可看出：
茶博士道：「這府裡教頭極多，有三四個姓王的，不知哪個是王進？」
或者說，在宋朝，教頭是宋朝教授武藝的人用的稱呼，類似於武師，只要是教授武藝，並以此為職業的人，都可以稱作教頭。