諸葛亮生前安排馬岱殺死魏延，因為在蜀國魏延就怕諸葛亮一人，而諸葛亮把重任及兵法交給了姜維，魏延心胸狹隘必定造反，所以就安排馬岱跟著魏延，伺機殺死他。
三國演義裡，說諸葛亮死後，魏延謀反。楊儀沒辦法，只能打開丞相留下的錦囊，裡面說讓魏延在陣前大喊三聲誰敢殺我，自有殺他之人出現。楊儀如計而行，對魏延說你大聲說三遍誰敢殺我，我就投降。魏延不明就裡，得意洋洋大叫了三聲，身後一人忽然撥馬衝了上來，厲聲喝道：「我敢殺你」，手起刀落，把他斬於馬下。此人正是馬岱。蜀中大將不少，為何諸葛亮獨獨選中武藝不算頂尖的馬岱來對付魏延呢，這個馬岱到底是何許人也?
據三國演義說馬岱是名將馬超的堂弟，蜀漢中後期的重要將領。早年他曾經從曹操手中死裡逃生，後跟隨馬超大戰曹操。建安十九年，馬岱隨馬超歸附劉備，馬超臨終前將馬岱託付劉備。跟隨丞相諸葛南徵孟獲和北伐曹魏，馬岱久經沙場、多負辛勞，作戰冷靜而勇猛，深得諸葛亮信任。諸葛亮臨終授命於馬岱，襲斬魏延，馬岱成功的完成任務。
不過馬岱的本領和馬超不能比，三國上從來沒有見他和名將交手，他唯一的功勞也就是刀斬魏延。不過斬魏延其實也不是馬岱的功勞，這和蜀漢名將王平不無關係。當人們知道諸葛亮把後事託付給楊儀後，心中都十分不安。大家都知道魏延仗著手中的一把大刀，殺敵無數，自關雲長亡故之後，天下再無對手。以致在人們心目中總是認為自己及不上五虎上將。不過在大家看來，五虎上將相繼辭世之後，這魏延也確實成了丞相手下的第一猛將了。所以誰也不願得罪他。只有楊儀偏不向他折腰。很多人想不通，如今丞相遺命不託魏延而託楊儀，以二人的水火不容的關係，這不是逼魏延造反嗎?
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魏延可是一代名將啊，這不是鬧出大事來了嗎?卻說魏延從丞相府司馬費禕口中知道這一消息後，怒火中燒，立即命令親兵去請馬岱。這個馬岱正是馬超的堂弟，一向在先鋒營中和魏延共事，也是蜀漢軍中使刀的高手，那時候名將凋零，馬岱也算是一員大將。他對魏延的刀法很佩服，對魏延很謙遜，所以魏延和他的關係一直較好。馬岱匆匆忙忙地來到大帳，見魏延的棗紅臉比平常更紅，已知魏延剛剛發過怒火，便小心道：「將軍命下官來有什麼吩咐?」魏延怒氣未消，哼了一聲，道：「丞相枉自英明一世，生前不用我的計策還罷了，死後還不信任於我，居然把兵權交給了楊儀那小子。」馬岱道：「費司馬來就是說這事?」魏延道：「還算這姓費的識相，現在他正去勸楊儀把兵權讓與我。」馬岱沉吟道：「只怕未必。不如由下官去探查一下。」魏延不由得心中一動，道：「你說得不錯，你馬上帶人去探查了來報。」馬岱下去，一會兒便來回報導「侯爺，不好了。大軍開拔了。」魏延急問：「是怎樣開拔的?」馬岱道：「後軍由姜維總督，前軍大半已退入斜谷去了。」
魏延大罵道：「費禕，你這個老窮酸，怎麼敢騙我?我一定要殺了你!」向馬岱道：「將軍，事已至此，我現在被這些人出賣了，你還肯不肯幫助我?」馬岱拱手道：「下官與將軍同在先鋒營中，今天也是被他們遺棄的人啊。我也很痛恨楊儀這小人，現在願意為將軍效犬馬之勞，同將軍一起攻擊他。」魏延大喜，搖搖頭說：「楊儀雖是個小人，姜維卻是個將才。現在有他斷後，直接進攻他只怕一時難以得手。我有一計，管教他大軍回不了成都，楊儀也身首異處。到那時，叫廖化送丞相靈柩回成都。你我繼續討伐曹賊，收復中原，完成丞相的大業。」馬岱道：「全憑侯爺調遣。」
魏延同馬岱率領本部人馬搶先南撤，經過之處，立即點火把棧道燒了。一路退到南谷口，安營紮寨，堵住道路。立即向朝廷奏報楊儀造反。只等朝廷一有詔書，便可以殺楊儀，奪軍權。大軍從槎山小道出了南谷口後面，前鋒主將王平引軍前來挑戰。魏延一問知是從槎山小道抄過來的，懊悔不已。心中大怒，披掛上馬，同馬岱各率本部人馬殺出營來。兩陣對圓，只見對面王平出馬大罵：「反賊魏延在哪裡?」魏延也大聲罵道：「老匹夫，你幫助楊儀造反，還敢來罵我?」王平喝斥道：「諸葛丞屍骨未寒，你就造反，天不容你!」又用馬鞭指著魏延的士兵大聲說：「你們這些士兵，都是西川的人，你們不多想想自己的父母兄弟，不多想想丞相的恩德，居然幫助反賊造反，你們不知道後果嗎?你們應該放下武器，各回家鄉，這樣才能得到國家的賞賜。」這些士兵一聽，心裡覺得有理的，紛紛丟了武器，四散奔逃。人馬一轉眼就走了大半。
魏延大怒，躍馬舞刀,直取王平。王平也挺槍相迎，心知不是對手，怕魏延再使出殺招，勒馬往回就走。魏延放馬就追。馬岱也揮軍追來。突然一聲炮響，兩邊伏兵大喊，那些利箭就像是傾盆大雨一般撲面而來。魏延見中了埋伏，勒住馬，舞動大刀，把人和馬護了個風雨不透。魏延勒轉馬頭，想離開險地，整軍再戰。沒想到眾軍士見他回馬，更是兵敗如山倒，紛紛乘機尋路而逃，大多是逃往他方，少有人往營地方向逃的。王平知魏延之勇，也不來追。魏延收拾殘軍，自己的本部人馬，跑得只剩下兩個兒子和二三十個親信，倒是馬岱部下還有三百人。魏延十分感激，說：「將軍是真心幫我的，事成之後，我決不會辜負將軍。」馬岱道：「侯爺現在有什麼打算。」魏延道：「我與楊儀，勢不兩立。現在兩下交兵，更不能善罷甘休。這對國家已經犯下罪行了。為今之計，只有殺了楊儀，奪得軍權後，揮師北伐，將功贖罪。只要我們成功，以主上的懦弱，誰還敢把我們怎麼樣呢。」
馬岱道：「現在我們兵少，這裡不宜久留，不如我們先搶佔南鄭，那是侯爺你的封地，軍心不容易再散。」魏延此時也是別無他計，只好同馬岱直奔南鄭。沒想到，姜維與楊儀已把大軍交給費禕，二人率輕騎搶先一步佔據了南鄭城池。姜維出城迎住魏延。魏延見姜維的兵也不多，也就是五百人的樣子，心裡暗笑。單憑這五百軍馬，自己和馬岱再加上兩個兒子，就足以橫衝直闖了。頓時放下了心。心想這小子槍法本來不錯，再得趙子龍指點，更是了得，一旦和他對上手，只怕四五十個回合難分勝負，況且將來建功立業，還用得上他。於是對姜維喊道：「伯約，今天的事與你無關，你只叫楊儀出來見我。」姜維道：「魏將軍，我等退兵，是丞相遺命，你怎敢違背丞相?」魏延道：「不關你的事，你叫楊儀出來。難道他不敢出來見我。」楊儀拍馬出陣，大罵道：「反賊魏延，丞相已教了我殺你的法子。現在你只要不怕丞相英靈在天，你就大喊三聲誰敢殺我。這才算是真正的大丈夫。我楊儀就服了你，把頭割下來給你當夜壺。」魏延大笑道：「楊儀匹夫聽好了。丞相在的時候，我還怕他三分，現在他已死了，天下還有誰是我的敵手?不要說三聲，就喊三百聲又何妨?」馬岱上前道：「侯爺，小心對面的暗箭。」
魏延一醒，道：「將軍在旁邊幫我提防著。」馬岱揚刀立馬候在旁邊。魏延放下心來，清了清喉嚨，大聲說：「楊儀匹夫，你聽好了。誰敢殺我?」停頓了一下，又揚聲大叫：「誰敢殺我?」沒想到，這「我」字才出口，旁邊馬岱反手一刀，這一刀十分精準，剛好從頭盔和鐵甲縫中突入，將魏延的頭斬了。正是魏延當日用來斬殺了魏軍先鋒王雙的「迴風式」。這一刀突如其來，兩軍驚呆了。魏延的兩個兒子更是呆若木雞，不知所措。馬岱回馬大喝一聲，「綁了!」早有準備的軍士們立即把魏延的兩個兒子和那些親信拉下馬來，捆成幾團。原來諸葛亮知道正面對敵，自己手下的將軍沒有一個是魏延的對手，而且魏延很精明，每次上陣,都是身披重鎧,除了咽喉要害,其他地方等閒刀劍難以傷他，也不容易被暗算。就叫馬岱一心結交魏延，取得魏延的信任以便接近他,讓魏延大喊，一是要混淆他的聽力，二是要讓他在喊叫時伸長脖子，露出咽喉要害。這個斬首之計，諸葛亮生前就預計好了。
那麼馬岱如何能斬殺魏延，魏延又是怎麼死的呢?
其一，善於臥底，馬岱雖然忠於諸葛亮等人，不過在表面上卻是個傻大憨粗的人物，否則，以魏延的機智，居然看不出馬岱是何等人物，可見馬岱卻是個很厲害的角色。
其二，武藝高強。表面上馬岱不顯山不露水，其實深的哥哥馬超真傳，很有些名將風範。
其三，魏延晚年，極端自負，誰也看不起，他認為任何人耐不了自己。當然他更不知道馬岱是自己身邊的定時炸彈。他越是相信馬岱，越為自己的死敲響了警鐘。