歷史上沒有一雙絕對意義的鞋,也沒有記錄是誰發明的。最初原始人類把動物皮裹在腳上,再用毛皮割成皮條捆住,這便是原始人類的的鞋——裹足皮。隨著人類文明的不斷進步利用了植物葉莖再用簡單工具編成草鞋,因此獸皮和草莖是最古老的做鞋材料,而皮鞋和草鞋可以說是最古老的鞋類。
早在仰韶文化時期就已經由屨或履了,只是當時的鞋飾沒有明顯男女差別,到了絲紡織業有了較大發展殷商時代,便開始有了緞面鞋,隨著製作的材料、式樣及用途越來越多,鞋的種類逐漸豐富起來,根據製作材料分為草葛、布帛和皮革三種。從哈密出土的3000年前的長筒皮靴由靴面、靴底、靴腰三部分,長12.7釐米,寬9.4釐米,靴尖上翹,還用銅扣裝飾。 商代的貴族腳穿翹頭船式樣的翹尖鞋,而武士穿薄底翹尖皮履,在殷商時期絲織物和紡織物已普遍流行,人們可以熟練地使用絲織技術。
[1]周代在夏商禮制下建立了服飾制度,當時的朝廷設有主管服飾的實施司服一職周禮·天官中,管理的鞋履職官是被稱為「屨人」,摻,皮製的鞋履流行位於湖南省長沙的距今2000多年的楚墓中,出土了一雙皮縫鞋由前蓋前尖後尖三個部分組成的方頭鞋,在周代有毛氈這是用北方寒冷地區保溫性強的羊毛氈製成的又輕又暖和的靴子
戰國時期的鬥爭推動了中國服飾改革的大革命,趙武靈王胡服騎射的興起,為了適應戰爭的需要,引入了胡人的短衣長褲皮鞋秦漢時代,人們除了穿皮鞋以外,還用絲綢做鞋鼻緒草履秦漢時代已經開始區分男女鞋,男人穿方丈鞋,女人穿圓靴魏晉南北朝時代最盛行的是木履和絲襪
隋唐時期是服飾文化發展的鼎盛時期,鞋的樣式也發生了很大的變化,靴子開始用織錦在尖頭靴子上鑲嵌珠寶宋代流行皮靴,男性穿小頭鞋,女性則在其上裝飾各種花鳥模樣的圓頭平頭或吊帶鞋從元朝末年開始,出現了非常長的鞋頭高鞋底平而厚的女士布帛鞋,明代的鞋多以厚實為主,北方多穿菱紋綺靴,江南多穿棕麻靴
清代的滿足統治時代,以男鞋給的絨布為主,用教生緞制,冬天用絨制,厚底薄底分,面作單梁,雙梁鞋幫扎花和鞋頭,頭捲雲式同時各種鞋並存,形式區別更詳細,裝飾性更強鞋的發展走向近代
隨著工業革命,19世紀出現了皮鞋專用機器
1864年,縫紉機開始應用於皮鞋生產20世紀初期,縫合鞋被機械化19世紀中期,美國人C·古道耶發明了膠鞋
20世紀50年代中期,法國首次出現了塑料皮鞋