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文 | 王金旺
來自雷鋒網（leiphone-sz）的報導
「智能音箱不足以成為第三代人機互動中心，第三代人機互動中心將會是機器人，」在2019 極客公園創新大會會後接受雷鋒網採訪時，優必選CTO熊友軍這樣講。
在演講中，熊友軍用一張圖展示了這一觀點：機器人將會是第三代人機互動中心。而在前不久CES 2019上，優必選推出了Walker新一代，也為這一觀點輔以產品原型。
熊友軍認為，機器人要同時擁有機器的屬性和人的屬性。
所謂擁有機器的屬性，是指能夠代替人類，完成現在機器完成的一些工作；
所謂擁有人的屬性，是指擁有人的智能，包括感知智能、認知智能和運動能力。例如，感知方面的語音技術、機器視覺正是模仿人類的耳朵和眼睛；認知方面的遷移學習、強制學習正是模仿人類的思維方式；運動方面的直立行走、手眼協調則是模仿人類的運動方式。
相較於最近火熱的入口設備概念，熊友軍認為，「（人形）機器人是人類與環境的接口。」從CES 2019上來看，機器人也再度成為今年一個熱議話題，優必選也推出Walker新版本，三歲多的Walker也終於有了手臂，並輔以更多交互性功能。
在CES 2019上，優必選的主推產品Walker身高1.45米，擁有36個高性能伺服關節（腿：6x2，臂：7x2，手：4x2，頸：2），其中，雙臂擁有7個自由度，據官方數據顯示，在智能感知方面，Walker具有力覺、視覺、聽覺、空間感知系統及能力。另外，輔以手眼協調能力，Walker可以實現端茶倒水，可以開冰箱取飲料。詳見雷鋒網此前報導：《解讀優必選新一代Walker開冰箱取飲料背後的邏輯 | CES 2019》。
在CES 2018上，優必選曾展出其前一代Walker，相對而言，前一代Walker產品原型中並沒有加入手臂，因而當時提的是「雙足機器人」概念；此次加入雙臂後，優必選將Walker新一代定義為「大型仿人服務機器人」。
優必選CTO熊友軍
雷鋒網：Walker增加了雙臂後，在技術上主要進行了哪些優化？
熊友軍：在運動控制方面，Walker新一代主要包括對直立行走進行了優化，提升了穩定性，讓Walker能夠適應在各種路面行走和外部衝擊；手眼協調方面，增加雙臂後，我們希望Walker能夠能完成更多的工作，想要完成更多工作需要解決很多問題，例如現在機器人可以端茶倒水，實際上對於手眼協調技術的要求很高，我們也對Walker新一代增加了一些新的控制策略。
雷鋒網：針對Walker接下來的迭代、技術更新，優必選會針對哪些方面展開？
熊友軍：Walker從立項到現在才近三年的時間，所以目前還處於比較初級的一個狀態，跟Atlas（波士頓動力的人形機器人）相比還是一個非常「年輕」的產品。針對Walker，我們制定了非常長遠的規劃，優必選最終的目標是希望它能夠走入家庭。現階段，Walker需要解決的還是進一步提高對環境的適應能力，其次是可靠性、穩定性的繼續提升。
雷鋒網：也就是說之後的主要研發方向還是在運動控制方面？
熊友軍：運動控制需要持續不斷地改進。
雖然Walker新一代在運動能力上距離大眾對智慧機器人的期望還有一定距離，但是在一年的時間內，相較上一版本，Walker新一代在運動能力和控制能力上都得到了一定的提升。熊友軍也向雷鋒網表示，其實大眾對於人形機器人的期望還是太高，目前更應該對大眾在技術上做更多的市場普及和教育，讓更多人能夠理解現階段的人形機器人可以做什麼，讓更多人願意與現階段人形機器人交互，這也將會使得機器人在環境適應方面擁有更多的反饋數據，技術和能力提升也會更快。
現階段的機器人，電源問題仍是個關鍵問題，此前雷鋒網在各大展會上看到的國內外機器人團隊，背後都會有一條長長的電纜（電源線），通過電纜接交流電進行供電。據此前Walker在CES 2019上的表現來看，Walker並沒有外接電源，而是使用了電池供電，官方數據也顯示，Walker採用 54.6V/10Ah/ 6kg磷酸鐵鋰電池，2小時充滿電後，可以實現2小時持續供電。據此，雷鋒網也尋求了熊友軍在技術方面的解讀。
雷鋒網：Walker如何解決續航問題？
熊友軍：機器人巨大的耗電量實際上主要來自於關節部位，伺服舵機是最主要的耗電單元，而它的耗電量又與效率有關。伺服舵機是優必選的強項，Walker的伺服舵機除了擁有減速裝置外，在算法上也有非常好的控制策略能力。在這些方面我們做了很多優化，包括單個伺服舵機的驅動方式、機器人直立行走的算法、手眼協調的算法等，從而大幅降低機器人在運動狀態下的耗電量。
雷鋒網：您剛才提到伺服驅動佔了耗電量的很大一部分？大概能佔到多少？
熊友軍：舉個例子，機器人不斷地在運動或做一些動作的時候，它的續航時間可以達到兩個小時。而在固定不動的狀態下，如果它的視覺和語音系統、作業系統都在運行，機器人可以正常工作8、9個小時，實際上伺服驅動佔了非常大的耗電量。
雷鋒網：現在大部分機器人的靈活性相對於人還是有一定差別的，主要是因為控制算法的問題嗎？
熊友軍：其中主要有兩方面問題：算法問題、成本考慮。機器人之所以不能夠完全像人一樣運動，首先是因為它的關節不夠多，人有好幾十個自由度，機器人目前一般只有十幾個自由度。雖然Walker有36個自由度，但還是不夠靈活。如果想要機器人像人一樣靈活，成本會上升，這樣的做法是不是合適，能否被市場接受，是一個很重要的問題。另外，它的運算確實有一些難度，機器人如果有幾十個自由度，對控制算法的要求實際上會很高。
雷鋒網：會存在決策和計算能力放在雲端導致延遲的原因嗎？
熊友軍：機器人的運動控制部分算法基本上不會放到雲端，都是放到本地端處理。因為運動控制需要考慮實時性，每個關節都有一塊晶片計算它做運動的控制，在機器人的主控制上也會有做決策調度、運動規劃的東西。
優必選成立於2012年，初創團隊以伺服舵機起家，早在2008年，其初創團隊已經著手研發人形機器人的伺服舵機。從熊友軍的解釋中也不難看出，伺服舵機其實在整個機器人系統中，是非常重要的部分，無論是電源系統，還是運動控制系統，都會受到這方面的制約。而從現在業界備受困擾的電源問題來看，不僅需要在電源技術上尋求突破，在電源技術尚且難以滿足需求時，還需要在伺服舵機，以及其他功能設計和結構設計上尋求降低功耗。
導航算法是機器人的另一塊關鍵技術體現，現在服務類機器人主流導航算法是SLAM算法，也有諸多廠商根據這一算法進行了優化設計，並進行場景化應用，優必選採用的也是這樣的套路，在SLAM算法基礎上進行優化，形成自有的U-SLAM算法。
另外，開發系統方面，現在機器人採用的主流系統是ROS系統，但是由於ROS系統存在諸多問題，例如多為學術界使用，場景化應用存在很大問題，因而也為實際場景化應用帶來了諸多難題。優必選在去年發布了自己的ROSA系統。
雷鋒網：Walker機器人的U-SLAM導航系統和現在主流的SLAM導航系統有什麼不同？
熊友軍：目前市面上機器人大部分的視覺都是基於雷射雷達導航技術，這種導航技術有一些缺點，第一，成本高；第二，對環境的要求高，不適合在家庭中使用，因為它檢測不到玻璃，還有一些細的家具的腿是檢測不到的。Walker融合了多種傳感技術，不僅有雷射，更多的是視覺方面的技術，能夠讓機器人的適應性更好。
Walker進入家庭中，它會在家中走一圈，基於它的視覺和雷射傳感器，針對整個家庭的環境建三維地圖。這樣它會知道門在什麼地方、洗手間在哪、衛生間在哪，下次你跟Walker說，Walker幫我從冰箱裡面拿一杯水出來，它自然而然就會知道冰箱的位置。
雷鋒網：優必選去年推出了ROSA 機器人作業系統，這個作業系統相對於現有的ROS系統有哪些不同？
熊友軍：首先，ROSA是基於行業的迫切需求而推出的機器人作業系統。優必選深耕機器人行業多年，我們知道整個行業缺什麼。機器人研發的鏈條非常長，從底層的硬體到通訊、控制算法、APP，想做機器人創業實際上周期非常長、風險非常大。
我們希望能夠推動產業快速發展，通過機器人作業系統把一些標準、技術集合起來，讓更多的用戶、機器人開發者、機器人愛好者可以使用，縮短他們的開發周期。ROSA集成了語音、運動控制、視覺、調控的策略，然後打包、封裝起來，更具有智能性。
其次是模塊化，如果你的機器人不需要視覺，就可以去掉視覺模塊，讓機器人跑得更快。還有一些標準，機器人跟應用層打交道，跟底層的硬體打交道，我們固化下來後，形成統一的機器人標準，進一步減少在交互資源上的消耗。
前文有提到，正是由於普通用戶對機器人期望太高，機器人實際發展現狀並無法做到一個機器人可以應用到各個行業，機器人供電問題、運動控制問題、場景化落地問題，這些問題都使得類似於電視節目中的智能管家機器人尚且難以實現。因而，熊友軍認為，機器人其實應該首先落地於特定場景，談到Walker2019年的計劃，熊友軍表示，首先會在科研和高校方面與相關廠商展開合作。
雷鋒網：現在很多機器人是一個平板加一個外殼就投放到市場應用，您如何看待國內機器人市場的大環境？
熊友軍：我覺得這是產業發展的必由之路，現在無論從技術、成本，還是市場接受度來看，都需要有一個過程，市場剛開始都是百花齊放、百家爭鳴，隨著技術發展到一定程度之後，一定會有幾家公司來統領行業的發展方向，我認為優必選有機會引領產業發展方向。
雷鋒網：Walker新一代在2019年會有怎樣的商業計劃？
熊友軍：我們有自己的商業計劃，包括未來Walker會在科研、教育、To B的場景中落地。
雷鋒網：也就是說，之後會針對不同的場景推出不同的版本？
熊友軍：對。
雷鋒網：業內有一種觀點，認為第三代人機互動中心應該是語音基礎的應用，但是應用到哪個方向現在還沒有確定。優必選認為第三代人機互動中心應該是機器人，中間還會不會有其他的產品形態、技術形態存在？
熊友軍：有可能會有，但我認為它們不會成為第三代人機互動中心。很多人提到智能音箱，在我看來，智能音箱相對手機來說沒有革命性的變化，智能音箱的交互方式更單一（只是語音），而手機還有圖片、視頻等等，但是智能音箱沒有。我認為第三代人機互動，相對現在的人機互動應該是更多維的，可能會有更多的動作、感覺、表情，以及更多的人工智慧技術。
雷鋒網：可以理解為智能音箱只是加了一個語音功能，交互起來更好一點，但是不足以稱之為是第三代人機互動中心嗎？
熊友軍：我覺得智能音箱是目前技術發展過程的一個產物，隨著技術的發展，這些過渡性的產物終究是會被淘汰掉的。
CES 2019上的機器人再度引燃，除了讓更多人再次關注機器人行業，也使得整個行業發展問題再次引起行業沉思。
熊友軍在2019極客公園創新大會上，也再次解釋，人形智慧機器人發展將會有三個階段：仿人、類人和「真人」，同時也提出了機器人發展的三大核心挑戰：運動能力、感知能力和認知能力。
通過雷鋒網與熊友軍探討，基本可以對機器人市場做出以下三個總結：
第一，用戶期望過高，人形機器人還需要一定的發展過程，用戶更應看清現有的技術發展階段，並能夠更多與現有階段的機器人交互，這也會對整個產業有推動作用；
第二，在落地時，現有的技術還不足以支撐通用型機器人，更應該與特定行業合作，從特定行業入手，例如與金融行業推出符合金融應用的機器人。據雷鋒網了解，現在整個行業也是這樣發展的；
第三，第三代交互中心將不會是智能音箱，而是人形機器人，原因在於智能音箱並不具備像前兩代交互中心那樣具有顛覆性和多樣性的能力提升，而只是語音技術的一個發展。人形機器人擁有文字、語音、視覺、運動等更多模態的交互方式，將會是第三代交互中心。
現在的機器人還處於弱人工智慧階段，我們更期望人形機器人成為人類夥伴。
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