《漢書·五行志》：「王者即位，必郊祀天地，禱祈神祇，望秩山川，懷柔百神，亡不宗事。慎其齋戒，致其嚴敬，鬼神歆饗，多獲福助。此聖王所以順事陰氣，和神人也。」
《明史·禮志·吉禮》記載：「明太祖初定天下，他務未遑，首開禮、樂二局，廣徵耆儒，分曹究討。洪武元年，命中書省暨翰林院、太常寺，定擬祀典。」當年，朱元璋剛剛稱王，「上承天命」，馬上諭令「禮臣李善長、傅、宋濂、詹同、陶安、劉基、魏觀、崔亮、牛諒、陶凱、朱升、樂韶鳳、李原名等」制定《洪武禮制》等一系列祀典。「洪武禮制」對歷代祭祀做了改革，釐定了儒教祭祀體系，即「祀典」。
按《明史·禮志·吉禮》所載的祭祀，僅官方祭祀就有郊祀（即圜丘、天壇，附祈谷、大雩、大饗、令節拜天等）、社稷（地壇）、朝日夕月（日壇、月壇） 、先農壇（籍田禮）、先蠶壇（親蠶禮）、高禖壇（祈嗣禮）、祭告壇（祈告天神等）、祈報壇（祈報地祇等）、神祇壇（祭各類神祇）、星辰壇（祭祀星辰）、靈星壽星壇（祭祀壽星）、太歲月將風雲雷雨壇（祭太歲，主風雨）、嶽鎮海瀆山川壇（祭山川，主平安）、城隍廟（保境安民）、歷代帝王陵廟（伏羲、神農、黃帝以下，至宋孝宗、理宗，帝王「凡三十有六」）、三皇廟（供伏羲、神農、黃帝）、聖師廟（供伏羲、神農、軒轅、陶唐氏、有虞氏、禹、湯、文、武、周公、孔子）、孔子廟（文廟）、旗纛廟（牙旗）、五祀廟（祭祀灶、門、行、戶、中溜神）、馬神廟（祭馬祖、先牧、馬社、馬步）、南京神廟（南京城內北極真武等十廟）、功臣廟（明初功臣徐達、常遇春等祠祀）、京師九廟（北京城內真武、東嶽、城隍等九廟）、諸神廟（各類神祇）、厲壇（祭亡靈為厲者）等等。如上祠祀數量龐大，大多為公共性的祭祀，致使掛在儒教名下的人鬼廟宇廣布各地，和佛教、道教的寺、觀分庭抗禮。
洪武初年，左丞相李善長等儒生按漢代經學文獻，如《儀禮》《禮記》和《周禮》的記載，設計以鐘山之陽（南）設立圜丘（天壇），以祭天；在鐘山之陰（北）設立方丘（地壇），以祭地。同時，還按《禮記·祭義》「祭日於東郊，祭月於西郊」的說法，增設日壇以祭日，月壇以祭月，配成了完整的天、地、日月星辰的祭祀系統，儼然「漢制」。南京的四郊祭祀毀於太平天國，北京則至今保存四壇格局。按朱元璋和明初禮官們的理解，「天地分祀」是正統的漢人祭祀制度。為此，他們援引五經作為正說：「《周禮·春官宗伯·大司樂》：『冬至日，禮天神；夏至日，禮地祇。』《禮》曰：『享帝於郊，祀社於國。』又曰：『郊所以明天道，社所以明地道。』《書》曰：『敢昭告於皇天后土。』按：古者或曰地祇，或曰后土，或曰社，皆祭地，則皆對天而言也。此三代之正禮，而釋經之正說。」明初的復古理路，也是一種復禮之說，試圖克服唐、宋以後由理學主導的天地合祀理論，主張分祀。
洪武元年遍地訪求神跡，將民眾祭祀的群神收入祀典。朝廷出面訪神，而不是限制淫祀，這是歷代罕見的現象。民間因此大興寺廟，一發不可收拾。洪武三年，因前兩年的寬鬆政策導致群神泛濫，朝廷對過度的祠祀剎車喊停。本年的諭令是剔除不應祭祀者，把應該祭祀的神祇規定下來。這在一定程度上恢復了儒教嚴格祀典，反對淫祀的做法：「天下神祠不應祀典者，即淫祠也，有司勿得致祭。」明代祀典和淫祀的標準，在洪武三年穩定下來，並影響後世。
洪武十年（1377）秋天某日，朱元璋讀了西漢經學家京房（前77—前37，河南清豐人）《易經》的「災異說」，忽然覺得天地如父母，分祭就是夫婦分離，南北設壇的做法不妥（「太祖感齋居陰雨，覽京房災異之說，謂分祭天地，情有未安。……謂人君事天地猶父母，不宜異處」），決定明年合祀。有明一代，天地合祀制度執行到嘉靖九年（1530）。本年，明世宗朱厚熜（嘉靖）閱讀五經，感覺周代分祭上帝和地祇，專祭上帝，更加合理。實則朱厚熜以孝宗之侄、武宗堂弟的藩王身份「入承大統」。在著名的「大禮議」中，他藉助天地分祀機會，將自己的生父興獻帝朱祐杬配祭在天壇，生母章聖皇后蔣氏配祭在地壇。於是，嘉靖皇帝在「大禮議」中的幹將大學士張璁（1475—1539，浙江永嘉人）作《郊祀考議》，附和分祀；給事中夏言（1482—1548，江西貴溪人）上疏建議既然皇帝到先農壇「親耕」，則可以讓皇后到先蠶壇「親蠶」，「適與所議郊祀相表裡」。於是，禮部議決再行南北分祀，奏曰：「南郊合祀，循襲已久，朱子所謂千五百六年無人整理，而陛下獨破千古之謬，一理舉行，誠可謂建諸天地而不悖者也。」這樣，明朝的祭祀制度，又回到了洪武初年的「天地分祀」，並一直延續到清朝末年。
淫祀和正祀之間並非總是對立，常常是兼容並蓄，時時轉換。禮臣們有時將民間淫祀升為正祀，有時也將正祀廢為淫祀，這樣的「改制」多有發生。秦始皇曾規定，官方不加致祭的祠祀，民間可以自祠，「郡縣遠方神祠者，民各自奉祠，不領於天子之祝官」；漢高祖也允許民間在官方祠祀之外，自籌財力，祭祀鄉裡神祇，「十年春，有司請令縣常以春三月及時臘祠社稷，以羊豖。民裡社，各自財以祠。制曰：『可』」；漢武帝初即位，「尤敬鬼神之祀」，建元元年（前140）剛登基即下詔：「河海潤千裡。其令祠官修山川之祠，為歲事，曲加禮。」漢武帝曾將民間祠祀引為正祠，隨後又在江南廢除很多土神；王莽篡政後，「崇鬼神淫祀，至其末年，自天地六宗以下，至諸小鬼神凡一千七百」。王莽祭祀的小鬼神達1700種，可見民間祭祀的規模。然而，漢代後來又陸續有所廢除，《漢書》以「罷淫祀」稱之。《漢書·郊祀志》記漢武帝滅南越國，李延年以南國音樂進獻，漢武帝責問：「民間祠有鼓、舞、樂，今郊祀而無樂，豈稱乎？」於是，次年郊祀「召歌兒」，用民間之樂。這個故事說明，生動的民間祭祀（民間祠），和枯燥的朝廷正祀（郊祀）之間存在著密切的交流關係，而民間祠為郊祀資源。
日壇（朝日壇）始建於明嘉靖九年（1530年），是明、清兩代皇帝「春分」祭祀大明之神（太陽）的場所。春分祭日，在春分日的寅時(大約在凌晨3點到5點，古稱"平旦")迎日出。朝日迎神四拜，飲福受胙兩拜，送神四拜;
日壇的古建築有朝日壇，朝日壇北面有神庫、神廚（加工和放置祭品處）、宰牲亭、鐘樓，朝日壇南面有具服殿（皇帝祭日更衣處）。日壇正式作為帝王祭祀太陽的場所是在明隆慶元年（1567年），明崇禎，清乾隆、嘉慶和道光4位皇帝到日壇親祭，最後一次是清宣宗皇帝於道光二十三年（1843年）親祭。按照禮儀，每逢甲、丙、戊、庚、壬年份，皇帝要在太陽升起時親在日壇祭祀，其他年份由文臣代祭。祭日時，皇帝（或官員）從神路（西天門向東到西欞星門之間的道路，漢白玉路面是明代修建的）進入壇臺祭祀，壇上正位設大明神位。
月壇，又名夕月壇，是明清皇帝祭月和祭諸星座的場所。是北京著名的五壇八廟之一，始建於明嘉靖九年（1530年），主要建築有遣官房、拜臺、天門、鐘樓、具服殿、神廚、祭器庫、宰牲亭、欞星門等。祭壇拜臺14米見方，高1.5米，白石砌築，四周有壝牆和欞星門。1955年闢為公園後，在外壇增建了嫦娥奔月雕塑和以詠月為主題的大型詩碑碑廊。秋分祭月，在秋分日的亥時(大約在21點到23點，古稱"人定")迎月出。夕月迎神飲福受胙送神皆再拜。東郊以甲、丙、戊、庚、壬年，西郊以醜、辰、未、戌年，天子車駕親祭。其它年份遣文大臣攝祭朝日壇，武大臣攝祭夕月壇。如果正祭遇風雨，則設小次於壇前，天子駕就小次行禮。
地壇又稱方澤壇，是古都北京五壇中的第二大壇。明清兩兩朝祭地形式尤為隆重。每逢農曆夏至或國有大事，當朝皇帝都要親至地壇拜祭，祈求「風調雨順，國泰民安」。按照古代天陽地陰的說法，方澤壇壇面的石塊均為陰數即雙數：中心是36塊較大的方石，縱橫各6塊；圍繞著中心點，上臺砌有8圈石塊，最內者36塊，最外者92塊，每圈遞增8塊；下臺同樣砌有8圈石塊，最內者200塊，最外者156塊，亦是每圈遞增8塊；上層共有548個石塊，下層共有1024塊，兩層平臺用8級臺階相連。凡此種種，皆是「地方」學說的象徵。
《周禮》中規定祭社神之所以要植樹，「尊而識之，使民望即見敬之」，叫做社樹。「夏后氏以松，殷人以柏，周人以慄。」松、柏、慄都適宜作社樹。後來在祭壇中植柏樹相沿成習。
1925年闢為「京兆公園」，1928年改稱「市民公園」後荒廢，1957年恢復公園稱「地壇公園」。
太廟是明清皇帝對先祖祭祀的地方，每年都要進行祭祀。宮廷祭祀共80多種，分為大祀、中祀和群祀三個等級。大祀為皇帝親自祭拜，中祀一部分是皇帝親祀，大部分分派官員祭祀。群祀就是官員代替皇帝祭祀去。太廟每年的祭祀種類一般有三種方式和規格。
享祭是常規性祭祀儀式。每年的四季春夏秋冬每個季節首月的陰曆初一都要進行祭祀，太廟各個地方的牌位都要捧到享殿，而皇帝會親自來這裡祭祖。被稱為"四孟時享"，簡稱享祭，把當時時令的蔬菜瓜果祭祀祖先。
每遇到國家重大事情，皇帝登基或者皇帝的大婚以及冊立皇后的時候都要去太廟的寢殿進行祭祀叫告祭。
袷祭是一年中最大規模的祭祀儀式。在每年的除夕的前一天，歷代帝後神主都將恭請到大殿合祭，這叫袷祭。