無論是3軸機械手還是6軸機械手，都使用交流伺服電機，並且都裝有制動器。
編碼器通常是絕對的。非絕對值的電動機在每次停止後都有歸零的問題。
機械手都要用到減速器
大多數早期進口的ABB機器手都使用自己的齒輪機構來降低速度。
6軸工業機器人的1、2和3軸使用RV減速器，該減速器屬於擺線針輪結構。 4,5,6軸一般使用諧波減速器。因為軸承是特製的，所以擺線針輪RV減速器的軸向尺寸非常短。軸向尺寸相對較短的伺服電機是日本的發那科，而國內數控也有專門為自己的工業機器人設計的伺服電機，比傳統的伺服電機要短得多。
什麼是RV減速機
RV減速器是蝸輪減速器系列中最常見的減速器之一。它由一個蝸杆和一個蝸輪組成。它具有結構緊湊，傳動比大，在一定條件下具有自鎖功能的傳動機構。它是低振動，低噪音和低能耗的減速器之一。
RV減速器通常用於低速和高扭矩的傳動設備中。通過減速器輸入軸上帶有少量齒的齒輪來減少電動機，內燃機或其他高速運行的功率，以嚙合輸出軸上的大齒輪。減速器也將具有幾對齒輪以相同的原理達到所需的減速效果。大齒輪和小齒輪的齒數之比為傳動比。減速器是一種動力傳動機構，其使用齒輪變速器來將電動機的轉數減小到期望的轉數並獲得更大的扭矩。
RV減速機的輸入形式分為：孔輸入，軸輸入，加長蝸杆軸類型；
RV減速器的輸出類型分為：孔輸出，單向軸輸出和雙向軸輸出。
什麼是諧波減速器
它主要由四個基本組件組成：波發生器，柔性齒輪，柔性軸承和剛性齒輪。諧波減速器是一種柔性軸承，其配備有柔性軸承以控制柔性齒輪的彈性變形。齒輪傳動嚙合以傳遞運動和動力。應用學科：機械工程（一級學科）；傳輸（二級學科）；齒輪傳動（三級學科）諧波齒輪傳動減速器是一種採用行星齒輪傳動原理開發的新型減速器。諧波齒輪傳動（縮寫為諧波傳動）。作為減速器，通常以主動波發生器，固定的剛性輪和柔性輪輸出的形式使用。
諧波減速機的基本特性
1.高承載能力在諧波傳動中，齒對齒嚙合為表面接觸，同時齒數（重疊係數）相對較大，因此單位面積的負載較小，並且負載-承載能力高於其他傳動形式。
2.傳動比大單級諧波齒輪傳動的傳動比可以達到i = 70500。
3.體積小，重量輕。
4.傳動效率高，壽命長。
5.傳動平穩，無衝擊，無噪音，運動精度高。
6，由於撓性輪承受較大的交變載荷，撓性輪材料的耐疲勞性，加工性和熱處理性高，工藝複雜。
自1960年代和1970年代以來，諧波減速器才在中國開發，許多製造商專門從事生產並形成了系列。它廣泛用於電子，航空航天，機器人技術和其他行業。由於其獨特的優勢，其在化學工業中的應用逐漸增加。