明代的軍事制度是承上啟下的，它既有中國古代軍事制度的特點，又獨有自己的特色，既繼承了唐朝的府兵制，元朝的世襲制度——武官襲替，旗軍世役制度，後啟清點的綠營兵制度。而明朝的軍事制度延續了有明一代近三百年的，便是衛所制度，在衛所制度的基礎上，其發展呈現出一定的變化來適應衛所制度的發展。
衛所制度的來源衛所制度在明王朝時期非常重要，並且也是比較獨特的一種軍事組織管理制度，行政組織管理制度，它最重要的表現形式便是軍戶世襲制度，其來源主要是借鑑唐朝的府兵制，宋代的更戍法，漢代的屯田制度還有就是軍戶世襲制。
朱元璋從投奔起義，到自己成為一個軍事將領，掌握軍權具有很重要的意義，軍權既要對一個軍隊具有最高的最有效的控制和指揮，有需要對軍隊除了自己之外的最高指揮有約束，還要平衡軍隊之間的明確的分工朱元璋稱吳王的時候便決定用衛所制度編組軍隊，沿襲元代的稱謂而來，元代的侍衛親軍都以「衛」，後來決定用衛所來改造和統一各個武裝力量。
其規定：
「其核諸將所部，有兵五千者為指揮，滿千者為千戶，百人為百戶，五十人為總旗。」
法令中有關指揮、千戶、百戶、總小旗所轄軍數的規定，成為有明一代衛所的基本建制。此所謂「甲辰整編」。
大明王朝建立以後，衛所制度被正式確定為國家的軍事行政制度，一般規定是「一衛五所」，但是隨著防禦形勢的變化，不得不拆分「衛」所以一衛所轄隨著形勢的變化遂不足五所，就如《嘉靖河南通志》記載：
「信陽衛，南陽衛，南陽中護衛和潁川衛均轄5個千戶所，懷慶衛4個千戶所，洛陽中護衛2個千戶所」。
衛所是明代統軍機構的重要組織形式，為了維持衛所制度的發展，還有其他的措施，像是世襲制度。這是衛所制度的主要保障制度。民籍隸屬的是戶部，而軍籍隸屬的是都督府等軍事系統，軍民戶籍是不同的，而軍戶的職位屬於世襲制，一旦加入衛所，則衛所制度下屬的兵士則是世代為軍的，所以衛所服役單位一般是以家庭為單位的，一戶出一軍，要是家裡有多餘的男丁則可以充當替補，一旦家裡的軍士或是陣亡，或是年邁抑或是當了逃兵，這個家庭的替補男兵就會出場遞增。如果這個家庭，沒有再合適充軍入伍要求的人，那麼則會到對應州縣軍戶家裡再補上服役人員。
二，衛所制度的職能
衛所制度在明朝不僅僅是軍事機構，因為他們的職能不僅僅是充當兵士，還有其他的職能，其中一項便是屯田制度。
屯田制度不是從明代開始，而是由來已久，其目的就是為了緩解軍費、軍餉供給而出臺的一項比較有效的措施，主要分為軍屯，民屯和商屯三項「命天下衛所軍卒，自今以十之七屯種，十之三城守，務盡力開墾，以足軍食」，一般情況下都用這一原則「屯七守三」。
屯田制度是一項比較重要的制度方式，它能有效解決軍餉供給問題，就像是在永樂年間，雖然屯田所產軍餉沒有完全實現自給自足，但是其收入卻大體和戶部收入持平，要是沒有這個屯田制度，全靠國家支持，大部分士兵恐怕就要喝西北風了。
此外，明初的屯田制度對於明初經濟的恢復也有一定的作用，明代初年，百廢待興，社會經濟經過多年的戰亂，遭到嚴重的破壞，屯田制度的確立，對於耕地的開墾，有很大的作用，有效緩解了耕需矛盾。
衛所除了軍事職能之外，還具有行政管理職能，明朝的疆土主要分為軍事和行政兩個系統管理，而衛所制度除了具有軍事只能外，還具有行政職能，所以它更像我們現在的建設兵團，具有獨立的行政職能，管轄的是旗軍還有普通民眾。
在明朝建立之初，朱元璋認為單單建立行政機構會增加百姓的負擔，所以衛所制度在承擔了生產，防禦等軍事機構之外，還承擔了一部分的行政職能，主要管理地方事務，尤其是在邊疆地區還有建國之初比較貧困的地區。
「口外東勝、蔚、朔、武、豐、雲、應等州，皆極邊沙漠，宜各設千百戶，統率士卒，收撫邊民。無事則耕種，有事則出戰，所儲糧草，就給本管。不必再設有司，重擾於民」。
另外，衛所的旗軍還擔任漕運，生產並管理軍器的職能，遷都北京之前主要擔任的是戍守，屯田還有部分行政職能，而成祖遷都北京以後，衛所的旗軍也擔任了運送漕糧的職能，永樂年間開始大規模抽調旗軍擔任漕運的職能「以軍法結漕法」。也因為漕軍的軍士也隸屬於衛所，他們仍舊要承擔屯田，戍守等多種指責，相比於其他單一職能的人來說，他們簡直苦不堪言。到正統年間「運糧旗軍不與操守之事」，從此漕軍由守戍的職能演化為專門運送糧草的漕軍，以後「運糧兵全不知兵，敵器鹹成戲具」。
三、衛所制度的發展
雖然這項制度有著承上啟下的作用，兵部和五軍相互牽制，加上這個衛所制度，但是這個制度的弊端也逐漸顯現出來，那便是衛所制度長期守在一地，行使的職能是耕種和戍守，但是長此以往，一旦發生戰爭的話，就會導致因為將領長期見不到兵士，無法正常調動軍隊，造成兵不識將，將也不識兵的情況，兵將分離這種情況會影響兵將的協調作戰能力，也沒有辦法適應詩句的變化，為了解決這個問題，營伍制便應運而生。
營伍制正好彌補了衛所制度的不足，他們的主要職能便是防禦，徵戰戍守，官職系統也是和衛所制度有很大的不同，但是武官大部分是由衛所的官員選派，永樂年間已經有了營伍制，營伍制和衛所制結合起來，既保證了日常的軍隊操練管理和行政管理，又具有了守戍的職能。營伍制的編制也和衛所制有比較大的差別，營伍中的軍隊既可以是衛所旗軍也可以是通過招募而來的普通民兵。
明代以來北方少數民族經常進犯我國的邊境地區，而邊防重鎮大都採用了這樣的編制，彌補了衛所制度帶來的缺陷。
衛所制度的另一缺陷便是有旗軍不足的情況，因為衛所制度的旗軍均是世襲的，他們雖然歷代為兵，但是問題卻是並不是普通民眾都是衛所兵，一旦戰事發生，衛所旗軍有限，為了不傷世襲旗軍不足的情況，募兵制也應運而生。
募兵的發展主要是在景泰初年以後，因為一場土木之役使得大半精銳都折損，所以景泰右後開始招募軍隊，招募的對象有軍餘，勇士也有普通民兵。根據招募的情況，有的派去鎮守有的則是充當家丁，募兵的來源一般是衛所之外的人員，還有衛所的軍餘補充兵員。但是招募之兵似乎是義務兵，並且要求是強壯體格的人，國家對他們沒有什麼補貼「既無素養之恩，有疾輒汰，又無歸老之計」，主要收入也只是安家和餉銀。這對於國家來說可以說是縮減了一部分開支了。
此外募兵另一個好處便是不必從外地抽調旗軍，比如在邊境地區的戰事來說，外地抽調的軍隊對於此地的地形等方面都不甚了解，反而從本地招募的兵士比他們更加了解，對於戰術的安排也有很大的好處。
募兵制解決了衛所制旗軍不足的情況，但是也給衛所帶來了比較大的衝擊。一是招募的兵士一部分來自衛所的人，他們一旦參加戰爭，產生的傷亡會影響衛所人員的遞增。募兵開始以後的軍餉軍需，國家就會抽調大部分給募兵，還有賞銀等等，這對於衛所的人來說也是極為不利的。
嘉靖以來，東南邊境戰事不斷，倭寇頻頻騷擾，所需軍隊軍資巨大，而衛所的旗軍是遠遠不夠用來對抗倭寇的，所以在這個時候，募兵便成為了軍隊補給的重要來源，並且戰鬥力也高與衛所軍。
所以整個大明，營伍制度，募兵制和衛所制度相互聯繫，相互配合，明朝的軍隊建設也朝著更加積極強大的方向發展。而衛所制度能夠應急，實行起來比募兵制度也更為方便快捷，因此得以保存應延續下去。