美國二戰時期就已經認識到裝甲運兵車的重要性，先後用M18地獄貓坦克殲擊車底盤研製了M39裝甲車，以及用M26重型坦克底盤研製了M44裝甲車，不過這兩款裝甲車一個防護堪憂，另一個太過複雜沒能量產。
二戰的最後一年裡，美國開始研究M75裝甲車，這款裝甲車比較成功，總共生產了1729輛，不過它並不具備兩棲能力和三防能力，這在50年代被認為已經屬於技術落後了，於是食品機械化學公司軍械分部在50年代前期著手研製替代產品，這就是M59裝甲人員運輸車。
M59裝甲車吸取了M75的設計經驗，同時致力於降低造價，增加兩棲能力。1953年12月，M59設計定型，次年2月進入量產階段。
裝甲車淨重約18噸，車長約5.6米，採用履帶式結構。動力採用2臺通用汽車公司的302型6缸直列水冷汽油機；行走裝置採用扭杆懸掛，5對負重輪，主動輪在前，陸地上最大行駛速度51.5千米每小時，水上用履帶划水前進，最大速度6.9千米每小時，在入水前需要開啟艙底排水泵，車首首上有一塊鉸鏈的防浪板。
車體裝甲採用焊接鋼裝甲，車體首上和首下有較大角度傾斜，兩側和後部採用垂直布置結構；車體正面採用16毫米厚均質鋼裝甲，側後和底部採用12.7毫米鋼裝甲，頂部為10毫米厚鋼裝甲，這樣的防護水平一般，跟隨坦克部隊作戰倒也問題不大。
火力上沒有大型炮塔，不過可以在右前方車長出入口處安裝一挺12.7毫米重機槍，或者是一個小型的360°小型指揮塔，內裝一挺12.7毫米重機槍。車體內沒有射擊孔，成員無法從內向外射擊。
裝甲車有2名車組成員，一名駕駛員，一名車長，後部乘員艙可以搭乘10名全副武裝的士兵，艙內兩側的座椅也可以摺疊起來增大貨物運輸空間。頂部有兩個出入口，尾部還有一個電動的跳板式裝甲門。
雖然M59生產了4000多輛，但是美軍對它的評價並不高，它更像是一種過渡裝備，究其原因主要有兩個方面。
首先裝甲車雖然有兩棲能力，實際上因為動力太弱，它只能在平靜的水面行駛，戰場上可不是總遇到這樣的情況，連流速稍微大一點的河流都不能安全通過，而且它的機動性雖然好，但是因為轉向通過操控溼式鼓式制動器完成，並不具備原地轉向的能力。
另一個問題就是興起於50年代的三防裝置。那個時候仿佛核大戰、生化大戰就要來臨，不管是坦克還是裝甲，好像沒有三防能力都不好意思拿出手。不巧的是M59就不具備三防能力，它只有適當的艙內加壓能力，可以減少進入艙內的煙塵，這離標準的三防技能差得太多。
嚴格來說M59勉強算是合格的裝甲運兵車，適合許多中小國家的軍事需求，它只是不太符合美國的高標準。它的生產商食品機械化學公司通過它也積累了不少的設計經驗，在新時代的新標準出現後，很快又在此基礎上發展出著名的M113裝甲車，並在50年代末開始替換M59，而那些退役的M59則被出售到部分小弟手中。
與其他車型一樣，M59也研製過變形車，包括指揮車、救護車、偵察車、無後坐力炮等，最終只有M84式107毫米自行迫擊炮得到量產並服役。它的迫擊炮布置在車體尾部，水上行駛時需要先布置帷幔，車組成員增設炮長、裝填手和兩名彈藥手。