很久很久以前，在一個小村子裡，住著一對老夫婦。他們沒有兒女，兩個人過著平淡的日子。
一天，老公公上山砍柴去了，老婆婆在河邊洗衣服。突然，不遠處的河面上漂來一個東西。「嘿，好大的桃子啊！」老婆婆大聲叫道，「大桃子啊！快漂過來呀！」
大桃子很聽話，慢慢地漂到了老婆婆的身邊。老婆婆高高興興地撈起桃子，把桃子抱回了家。
晚上，老公公回來了。老婆婆拿出大桃子，準備把它切開給老公公吃。誰知道，大桃子突然裂開了，一個小男孩從裡面蹦了出來。老夫婦看著這個可愛的孩子，喜滋滋地說：「從今天起，你就做我們的孩子，和我們一起生活吧！」他們還給這個小男孩取名為「桃太郎」。
老婆婆常常會做一些糯米丸子給桃太郎吃。桃太郎吃了糯米丸子，一天天地長高了，沒過多久他就變成了一個強壯的少年。桃太郎聰明活潑，老公公和老婆婆都很喜歡他，一家人生活得特別幸福。
一天，村子附近的小島上來了一群壞蛋，他們到處搶村民的東西，大家每天都過得提心弔膽的。桃太郎對老夫婦說：「我要除掉那些壞蛋！」老夫婦點頭答應了。
第二天，老夫婦做了很多糯米丸子，讓桃太郎帶在路上吃。他們給桃太郎纏上新頭巾，穿上新衣服，還在他腰間插上一口寶刀，然後又準備了一面旗子，插在他背上。桃太郎把糯米丸子裝進袋子裡，掛在腰間出發了。
路上，桃太郎碰到了一隻大黃狗。大黃狗餓極了，它請求桃太郎：「給我吃一個糯米丸子吧，吃完我就和你一起去打壞蛋！」桃太郎聽了，給了它一個糯米丸子。
桃太郎帶著大黃狗繼續往前走。沒走多遠，一隻野雞不知道從哪裡飛了出來。它也向桃太郎要了糯米丸子，然後跟著桃太郎一起去打壞蛋。
後來，他們又遇到一隻猴子。猴子也吃了糯米丸子，加入了打壞蛋的隊伍。
這樣一來，桃太郎就像一個威風的大將軍啦。他帶著他的三個小兵——大黃狗、野雞和猴子，一路浩浩蕩蕩，向壞蛋們藏身的小島衝去。
小島上有一座高高的城堡。桃太郎說：「壞蛋們就住在那個城堡裡！」於是，他們氣勢洶洶地來到城堡前。城堡黑黑的大鐵門緊緊地鎖著，猴子上前叩門，一個身上長滿長毛的壞蛋從門裡探出頭來說：「你們是——」話還沒說完，野雞就跳起來，用尖尖的嘴使勁啄他的眼睛。「哎喲！哎喲！」壞蛋痛得在地上直打滾。
桃太郎馬上帶著他的小兵一齊往城堡裡衝去。因為吃了糯米丸子，他們個個力大無窮，沒幾下就消滅了許許多多的壞蛋。其他的壞蛋聽說桃太郎英勇無比，嚇得拼命逃走了。
趕走壞蛋後，桃太郎把城堡裡的金銀財寶帶了回家，分給了村裡人。村民們又過上了幸福快樂的生活。