本篇分為「瑜伽起源和發展」、「瑜伽傳統練習目的」 和 「現代人練瑜伽」 三個板塊。
公元前3300 –1900年的印度河流域文明時期（前吠陀時期）印度河流域文明 —— 本土的德拉威人，與從高加索地區遷移到南亞和北部平原的印歐人，經融合後創立的文明。其中，早期本土的德拉威教組成了非吠陀系印度教，而印歐人則把他們自己的語言先發展成了吠陀梵語，之後又進一步發展成古典梵語，並稱他們自己為「雅利安人」。早期文獻《梨俱吠陀》（印度雅利安人初期部落詩歌集）就提到了「瑜伽」。
一些學者認為，古印度人培養出的沉思或冥想的習慣，應該是雅利安人基因的一種自然延續，就像印度教把《吠陀經》當作獲得靈性知識的源泉一樣。《吠陀經》中描述的禁慾練習、專注練習和身體動作，應該就是「瑜伽」的前身。沙門運動時期（沙門傳統包括耆那教、佛教等宗教），人們已經開始系統地研究「瑜伽」了，其中的早期文獻包括《奧義書》（公元前600年的印度古代哲學典籍）。
公元前200年，瑜伽之父「帕坦伽利」編寫了《瑜伽經》。其中包括「王瑜伽」的練習，並將其編撰成了「八支分法系統」（阿斯湯加）。在那時，「瑜伽」的範疇和當今人們理解的還不大一樣，它也屬於印度六大哲學流派之一，有其獨立的認識論、本體論和玄學體系，並與數論派哲學緊密相關。
公元11世紀，佛經Vimalaprabha，首次對 「哈他瑜伽」作了定義，並提到了其與「中脈」和「神性」等概念之間的聯繫。而之後的「哈他瑜伽」在發展上，又綜合了《瑜伽經》中的「體式」和「呼吸練習」。
公元1450年，關於 「哈他瑜伽」 的古文獻《Hatha Yoga Pradipika》就分四個章節詳細編撰了「瑜伽體式」、「呼吸控制法」、「脈輪」、「昆達利尼」、「收束法」、「清潔法」和「瑜伽手印」等內容。有趣的是，在古文化中，印度並不是「哈他瑜伽」的唯一發現地，在哥倫比亞的聖.奧古斯汀同樣發現了「瑜伽體式」的古代石雕。
公元17-19世紀，不同印度教派別、穆斯林精英和統治階級開始迫害瑜伽仕；之後，英國殖民時期，印度本土的「瑜伽」又再次遭到抵制。於是，斯瓦米·維韋卡南達（Swami Vivekananda）不得不向外表示，「哈他瑜伽」只是身體訓練，同時與重「靈修」的「王瑜伽」劃清界限。
公元19世紀末-20世紀早期，斯瓦米·維韋卡南達將《瑜伽經》帶到了西方，並在西方開始獲得高度關注。《瑜伽經》中的「王瑜伽」就屬於「古典瑜伽」，其認為瑜伽的終極目的就是達到「三摩地」。古典瑜伽也涵蓋了其哲學體系，以及身心練習和戒律。佛教瑜伽涉及了相當廣泛的方法和練習，助其最終獲得「靈性覺醒」，甚至「超脫輪迴」。
耆那教瑜伽
耆那教涉及了嚴格的個人戒律，如「非暴力」（包括「禁葷」）、苦行和練習 耆那教瑜伽。耆那教瑜伽意在淨化身心，清除業力，獲得心靈解脫。
「一元論吠檀多」傳統中強調練習「智慧瑜伽」，意在幫助練習者覺知其內在靈魂和婆羅門（終極意識）。
密宗瑜伽，是公元9世紀到10世紀時，佛教和印度教中提到的練習。其包括瑜伽練習，和通過幾何陣列或圖案（曼陀羅）闡述「神性」，儀式，以及大量對「脈輪」和「唱誦」等元素的運用，幫助練習者獲得更長的壽命和心靈解放。哈他瑜伽，即主要通過練習「體式」，來增強身體機能和精神力量。
與「哈他瑜伽」緊密相關，但又被看作單獨的流派。其中「信仰瑜伽」著重冥想，通過傾聽內在的聲音，練習不同瑜伽手印等，喚醒體內的昆達利尼。而「昆達利尼瑜伽」則通過冥想、不同的呼吸控制法、瑜伽手印、唱誦和少量體式，來喚醒體內的昆達利尼。
到了
公元20世紀，斯瓦米.庫瓦雷陽南達（Swami Kuvalayananda）與其學生提如麻來.克裡希那瑪查亞（Tirumalai Krishnamacharya）對哈他瑜伽做了一定調整，摒棄了其大部分靈性含義，轉而與體操練習相結合，並使體式練習更加流暢。其學生「克裡希那瑪查亞」也被稱為「現代瑜伽之父」。克裡希那瑪查亞的四個學生隨後又分別創立了現代主流瑜伽流派，他們分別是：
K.帕塔比·喬伊斯（K. Pattabhi Jois），創立了「阿斯湯加瑜伽」，即一套固定編排的串聯（Vinyasa）瑜伽，耗能較大；
B. K. S. 艾揚格 （B. K. S. Iyengar），創立了「艾揚格瑜伽」，配合輔具，著重「標準正位」；
英德拉.黛維 （Indra Devi），把「瑜伽」帶到了好萊塢，並讓瑜伽練習在美國更加流行。據說她也是「流瑜伽」的首創人，在美國教學「阿斯湯加瑜伽」的過程中，調整了其中的串聯和動作，幫助學員更好地適應流動練習，後來不同編排和風格的「流瑜伽"也漸漸變得流行了起來；T. K. V. 德斯卡查爾（ T. K. V. Desikachar），克裡希那瑪查亞的兒子，創立了「維尼瑜伽」。
雖然在
公元20世紀60年代後，西方國家逐漸將瑜伽商業化，發展成了健身塑形和減壓的運動。然而在印度傳統中，瑜伽不僅僅是一門體育鍛鍊那麼簡單，它的核心還是在於冥想和靈修。古文獻 《Hatha Yoga Pradipika》花了整個第一章節強調 「哈他瑜伽是走向『自我覺醒』的第一步，請學員們不要忘了這一點」 。
「Yoga」/「瑜伽」這個詞來源於梵語詞根yuj（大致意思：系上、連接、馬具、牛軛），與英文中的牛軛（yoke）是同根詞。但許多傳統文化評論員認為詞根「yuj samādhau」（專注）才是「瑜伽」正確的詞源。公元前一千年的後半段開始，印度神話首次賦予了「瑜伽」這個詞靈性含義。此後，《瑜伽經》中的哲學部分也闡述了其靈性意義，認為練習「瑜伽」的終極目的就是「連接宇宙意識」。
根據古文獻，練習「瑜伽」的目的有三：其一，長期練習瑜伽，尤其是「哈他瑜伽」（帶動作的瑜伽），再配合「呼吸控制法」，可平衡左右脈，並最終靜心進入「冥想態」；其二，當一個人自然而然進入「冥想態」時，他可能不自覺地就開始做一些瑜伽動作了，此時，從身體到心靈，都同時得到淨化和整合；其三，「阿育吠陀」（古印度醫）認為練習「瑜伽」可以預防和治癒一些疾病，即達到養生治病的目的。從靈性上看，「瑜伽」意味著連接脊柱底端的紅色靈力和頭頂的白色靈力；連接肚臍的太陽靈和頭部的月亮靈；連接「小我」和「高我」。從身體上看，「瑜伽」意味著連接身體中的「生命氣」和「下行氣」；連接中脈中的所有能量。從另一個角度，如脈輪與脈那篇文章提到的，「哈他」/「Hatha」中的"Ha"代表脊柱旁的「右脈」，即陽性脈；「Tha」代表脊柱旁的「左脈」，即陰性脈。那麼「Hatha」二字，或哈他瑜伽，就意味著合一這兩股脈的能量，使其流入「中脈」，並最終進入真正的「冥想」。
現代瑜伽的教學中，其實不同地區和學校都對瑜伽正位做了調整，以適應現代人的需要。比如「眼睛蛇式」在許多印度老師的教學中，下巴都昂得比較高，但這樣做就不太適合後彎不好的「頸椎病」一族，而生活在經濟較發達地區的現代人，又越來越傾向犯有頸椎病，還伴有肌肉弱和筋骨硬等特徵。因此，正位細節就會調整為「微收下巴」，「頭頂向上延伸」。當然，除此之外，不同國家和流派，甚至不同培訓中心，青豆發現在正位上，都有些許區別。不過不管您在哪兒練習，只要做到 「順其自然，不強迫」，其實都不會有太大問題。
這個問題其實要分情況，如果醫生吩咐不能做特定的運動，比如之前做過手術或者得過某些疾病，那麼還是建議找私教，做點理療性康復訓練。如果練習者只是所謂的筋骨硬，或者體質較弱，那麼循序漸進地，練習一些瑜伽完整編排課，一點問題都沒有。畢竟青豆也是成年後才練的瑜伽，並且之前也是久坐筋硬一族。《The Ayurveda Encyclopedia》（阿育吠陀百科全書）總結哈他瑜伽中練習瑜伽的要點包括：不強迫做任何體式，因為「強制性」違背自然規律；不管做到何種程度，都請感到完滿；我們追求的不是體式完美，而是「滿足感」和「歸一感」。如果真的按古籍上說的做，任何人的練習都可以保證安全和穩定，也可以避免現代商業化氛圍下的「瑜伽病」。當然，在現代瑜伽中，人們對瑜伽也有了更多的期望，不僅對正位細節有了更多要求，形式上也變得多種多樣。我想「健身」、「塑形」和「減壓」是現代大多數人選擇瑜伽的原因，那麼青豆就這些年練習瑜伽的體會，提供一點小小的參考建議 ：有一定經驗的瑜伽練習者都知道，一節瑜伽課其實參與了許多「用力」的練習，而不是一些人認為的僅僅「柔軟」二字。一塊健康的肌肉，往往需要兼具「力量」和「韌性」。實際上加強力量訓練，不僅可以幫助我們更安全有效地進入柔韌練習，保護我們的骨骼，也可以提高體能的耐力和持久性；另外，除「陰瑜伽」等特殊的被動練習外，一個安全且有效的瑜伽練習，往往需要相關肌肉啟動後，再帶動身體的「柔韌」。比如，剛開始練習瑜伽時，青豆但凡後彎動作都會腰疼，這除了與青豆當時「追求不可能」外，也與青豆不知道如何腿部發力，再帶動髂腰肌的伸展有關。因此，不管你選擇在哪兒練習瑜伽，請記得，瑜伽不是體操和舞蹈，你可能也不是青少年和兒童了，那麼就一定要注意老師在肌肉和用力方向上的引導。如果摸不清方向，就點到為止，不強迫做任何體式，循序漸進慢慢來。這一條主要是從脈輪的打開上考慮的 —— 一般前驅體式主要涉及我們的第一和第二脈輪，後彎體式涉及我們的第三和第四脈輪，而脈輪打開的順序，最好由下至上進行。一些古典瑜伽老師認為，如果前驅沒做好，就過早地深入後彎，性格也較大可能變得傲慢和自大，這與我們身體能量的非正常流動有關。當然，在一套正常的瑜伽練習編排中，參與適當適量的後彎練習是需要並且合理的。因此，只要保證練習的完整性和適度性，大家大可不必擔心這一點。先保證站穩了或坐穩了，再加深動作，加深到自己仍可以保持平穩呼吸的程度即可；可以把更多注意力放在呼吸的流動，肌肉的啟動，或更加精微的感受上。瑜伽動作切忌急於求成，相反，平穩且持續的練習反而讓你進步更快。雖然青豆做了一些帶有「正位要點」的體式圖片，但並不意味著你第一次練就要100%做到標準深度。「正位要點」只是一個引導方向，真心不用「屏氣咬牙紅腮」地一次性奔向完美。標準體式圖片和正位只是給你提供一個引導，就比如「戰士二式」的標準前腿需要下降到平行於地面，但如果你覺得這樣保持過於吃力，連呼吸都變得艱難了，你當然可以把大腿稍微抬高一點。練多了，你就自然而然降下來了。「越做不到越想咬牙做到，看到別人做到了，自己更要拼命做到」 是現代人的通病，這一點我剛開始練習瑜伽時也容易犯。但瑜伽畢竟不是競技性的運動，之前的內容聊過，「瑜伽」最初是為「冥想」準備的，意在讓人心更加平靜，而非更加爭強好勝和浮躁。 如果練習都讓你感到「痛苦」和「挫敗」了，那更談不上「養生」和「健康」二詞了，所以最後我們還是回到古文獻中的要義 — — 不強迫做任何體式，因為「強制性」違背自然規律；不管做到何種程度，都請感到完滿；我們追求的不是體式完美，而是「滿足感」和「歸一感」。1. Yoga History Timeline -- https://www.sutori.com/story/yoga-history-timeline--JjCji6sfebXEyY3kwqL5g3Rf2. Yoga & Hatha Yoga -- Wikipedia.com3.《The Authoritative Guide to Ayurvedic Medicine - The Ayurveda Encyclopedia》, Revised 2nd Edition