2001年,臺灣地區聯勤205廠啟動了臺灣第四代先進步槍計劃。
這一計劃,被稱為「百年步槍「計劃,成果就是臺灣T91步槍,官方名稱「5.56毫米T91戰鬥步槍」。
臺灣相關方面對這一步槍讚譽不絕,認為T91步槍為世界頂尖水平,甚至聲稱優於大陸95式步槍。
T91是臺灣地區第四代的單兵作戰武器,研製目的是取代臺灣57式步槍和美國M14步槍。此前臺灣先後本地製造了美國M14步槍、AR18等等。臺灣T65步槍、T86步槍是T91之前的主力步槍,雖然外觀非常像M16,實際上是AR18的仿製品,使用導氣活塞原理,而不是M16的氣吹式原理。T86、T91雖然使用了AR18的原理,當氣缸、活塞等設計已經不同於T65和AR18。
T91延續了T86戰鬥步槍的基本特點,但進一步融合了M16、AR18、德國G36等名槍近二十年的新穎設計觀念。T91全面採用了模塊化設計,配有皮軌多用途鏡座,可以快捷的安裝、拆卸夜視鏡、雷射測距儀、紅點瞄準具等等設備瞄準器。需要時可以裝上提把。
T91戰鬥步槍根據臺灣的環境,進行了海水、泥水、砂塵等環境試驗。並且進行了40度到零下70度的環境測試。它在水下也能夠射擊。但是T91第一次參加戰術測驗時,效果非常不好。測試的第二天,研製方把參加測試的十把樣槍分解,重新隨機組合,才通過了一萬發子彈耐久測試,頭6000發沒有發生任何故障。同時並通過泥水、砂塵、海 水等環境試驗;可在氣溫零下70度至40度的環境中作戰,亦可於水中流暢擊發。
根據測試,槍管在射擊一萬發之後,精度在要求範圍之內。實際上這也反映了AR18步槍設計的優點,它使用了類似於AK系列的導氣活塞原理,這比M16的氣吹原理要更為可靠。
研製方認為T91有著重量輕、體積小、後座力小、精度高、不怕進水等特點,因為比T86等更加適合特種部隊使用,也更適合在臺灣植被、城市環境中使用。
T91可以配備40毫米榴彈發射器、霰彈槍、槍榴彈、刺刀等等設備。
T91和T86採用梯形截面護木,比M16更易於握持。T91另一個很重要的改進,是把T65K2多達25個零散的部件,整合成了四個大組件,在排除故障、拆卸維護時更為方便。
T91戰鬥步槍的皮軌系統,是一大優點,它共有三處皮軌。分別位於機匣頂部、護木、準星座下方。因為臺灣士兵體格的關係,研製方決定不採用M16、M4流行的金屬護木,改為塑料護木。研製方採用的護木導軌裝置,較為易於使用,但是堅固、穩定程度遜色於完全與護木做成一體的導軌。準星座下方短短的導軌位置可以令士兵方便的安裝電筒、腳架等戰術套件。
配備數位化作戰系統的臺灣士兵
臺灣研製方為了避免異物進入士兵使用的槍膛,專門研製了一種軟膠槍口套。這要比美軍以往戰鬥中使用安全套覆蓋槍口更為穩當一些。需要時,士兵可直接開槍,槍口套並不會對擊發產生嚴重影響。
配有微光夜視鏡的臺灣T65K2步槍
臺灣還少量出口T91到約旦、波士尼亞、黑山、科威特、印尼、阿拉伯聯合大公國等國家。