明朝洪武元年（1368年），徵虜大將軍徐達率25萬大軍北伐，將元朝末代皇帝元順帝趕回到了蒙古草原。至此，由蒙古人建立的元朝退出了歷史舞臺。
不過，元順帝雖然逃回蒙古草原，但還是具備相當的軍事實力。據史料記載，北元（元順帝北逃後的政權名稱）「引弓之士，不下百萬眾也，歸附之部落不下數千裡也」。這個說法雖然有點誇張，但至少還是說明當時元順帝手中還是有不少兵力的。
此後，明朝也曾多次出兵北擊蒙古，並取得了不錯的戰績，但卻始終無法將對手徹底消滅，北部邊患問題成了大明王朝一塊無法解決的心病。
為加強北部的防務，明朝在東起鴨綠江，西抵嘉峪關，綿亙萬裡的北部邊防線上設立了九大軍事重鎮，也就是赫赫有名的明朝九邊，由東往西依次為遼東鎮、薊州鎮、宣府鎮、大同鎮、山西鎮（太原鎮）、延綏鎮（榆林鎮）、固原鎮（陝西鎮），寧夏鎮，甘肅鎮。九邊重鎮的總兵力在明朝各時期變化較大，其中永樂年間約為68萬人，後來兵力人數一直在40萬到90萬之間，其中萬曆四十八年的時候兵力人數最多，達到了88.5萬人。明末崇禎皇帝時期，兵力為59萬人。
遼東鎮東起鳳凰城（今鳳城市），西至山海關，全長970餘公裡。遼東鎮的城防體系分為鎮城、路城、衛城、所城和堡城五級。鎮城有兩座，分別是遼陽城和廣寧城。鎮城下設東、南、西、北、中五路屯兵城，就是路城。各路城分管二十五衛，每衛滿額編制是5600人，有些衛單獨建立了防禦性的衛城，如著名的寧遠衛城。衛下計有127所，所依託的城為所城，其規模較小。最低一級的是堡城，也稱臺堡，有107座。
九邊重鎮的城防體系大體類似，所以其他軍鎮的城防情況參照遼東鎮即可，下文中不再重複介紹。
在明朝永樂時期，遼東鎮駐軍兵力為23萬人。明朝中期的時候駐軍兵力在7萬至9萬之間。到了萬曆四十八年，遼東鎮兵力達到了歷史最高的26萬，不過人數雖多，但戰鬥力很差，而且很多士兵都是吃空餉，真正遇上戰事的時候卻經常遇到無兵可用的尷尬境地。到了明末崇禎時期，兵力裁減至8萬餘人。
薊州鎮是九邊中最大的軍鎮，東起山海關，西至慕田峪，全長880餘公裡。永樂時期駐軍兵力定為8.5萬人，到了崇禎時期駐軍兵力近13萬人。
宣府鎮東起慕田峪，西至西陽河（今河北懷安縣境），全長510多公裡。永樂時期駐軍兵力約12.6萬人，崇禎時期駐軍兵力8萬餘人。
大同鎮東起鎮口臺（今山西天鎮縣東北），西至鴉角山（今清水河縣東部，山西和內蒙古的省界），全長330多公裡。永樂時期駐軍兵力13.5萬人，崇禎時期駐軍兵力7.6萬餘人。
山西鎮（太原鎮）東起真保鎮長城，西至黃河邊的偏頭關。山西鎮位於大同、宣府兩鎮長城的內側（南邊），故又稱為內長城。主要作用是防止外長城防線被突破後，敵軍長驅直入。作為第二道防線，山西鎮的兵力相對較少，崇禎時期駐軍兵力5.3萬人。
延綏鎮（榆林鎮）東起黃甫川堡（今陝西府谷縣黃甫鄉），西至花馬池（今寧夏鹽池縣），全長880多公裡。永樂時期駐軍兵力2.5萬人，崇禎時期駐軍約4.5萬人。
固原鎮（陝西鎮）東起延綏鎮饒陽水堡西界，西達蘭州、臨洮，全長約500公裡。明朝初期，西北地區只設了延綏、寧夏、甘肅三鎮，但由於戰線太長，距離較遠。一旦遭遇戰事，三鎮之間無法做到遙相呼應，因此在明朝弘治年間又新增了固原鎮。崇禎時期固原鎮駐軍兵力近6萬人。
寧夏鎮東起花馬池，西至寧夏中衛喜鵲溝黃河北岸（今寧夏中衛市西南），全長約1000公裡。永樂時期駐軍兵力約7萬人，崇禎時期駐軍兵力約2.5萬人。
甘肅鎮東南起自今蘭州黃河北岸，西北至嘉峪關討賴河一帶，全長約800公裡。永樂時期駐軍兵力約9.6萬人，崇禎時期駐軍兵力約4萬人。
明朝的九邊重鎮對於防禦北部敵人的襲擾起到過非常重要的作用，此外它還有一個隱藏屬性，那就是以關隘的形勢控制住了中原和草原兩邊的貿易。中原地區地大物博，物產豐富。可是草原地區物產匱乏，對中原的依賴度非常高。明朝中後期正是通過控制貿易的方式，讓北方許多蒙古部落向明朝俯首稱臣，達到了不戰而屈人之兵的目的。