神秘的針灸醫術起源於什麼時候呢？根據一個傳說，針刺的效能，起初是因為一名獵人冷不防鼻梁上中了一箭，久久不愈的頭痛卻霍然痊癒而發現的。果真如此，這種醫術的起源似乎可追溯到石器時代，因為許多不同地方，都發現用來戳皮膚的石制尖銳工具。
大約2500年前的一個早上，號國的太子遽然倒下，一命鳴呼。號國正沉浸在悲哀之中,全國都在為太子準備喪事。一個叫扁鵲的遊方郎中，路過號國，聽到太子的死訊後，詳細詢問了太子發病經過和死去時間，就請人報告國君，說自己可以救活太子。扁鵲到了宮中，細心地為太子切脈，又周到而仔細地對死者作了觀察，判斷說：太子脈搏紊亂，所以靜如死亡，只是暫時「屍厥」 (休克或假死)。
扁鵲在太子頭頂、胸部和四肢的一些部位進行針刺,不一會兒,太子就甦醒過來。扁鵲又給太子服藥,並在兩肋下熱敷。又過了一些時候，太子竟然坐起來了。琥國太子死而復生，還目睹了自己的葬禮，成為當時人人傳誦的話題，扁鵲醫術也頓時傳遍天下。
秦漢時期針灸學得到了充分的發展。自古以來，南方即為針法盛行之地。1993年春，在四川省綿陽市永興鎮雙包山發掘的2號西漢木停大墓後室中，出土了一件霖有黑色重漆的小型木質人形，其上有紅色漆線的針灸經脈循行徑路，但無文字及經穴位置標記。
這些遍布於全身的經脈循行徑路，在漆黑的木色烘託下格外清晰分明。這是迄今為止不僅在中國，也是在世界上所發現最早的標有經脈流注的木質大體模型。
此墓相當於漢文帝與景帝時期。針灸木人出土地位於涪江之畔。涪江即漢代的涪水。據《後漢書》記載，在這裡曾產生過三代師傳的著名針灸家涪翁及其弟子程高，再傳弟子郭玉。
郭玉在東漢初任職太醫丞，史書曾記載他受漢和帝之命為貴人治病 「一針即瘥,」的故事。至於涪翁,不僅針術高明,醫德超群，而且還撰有專門的《陣經》與《診脈法》等書。這件類似教學模具的針灸漆木人出土在涪江之畔就不足為怪了。
《皇帝內經》是古代醫學寶典，其中對針刺的療法極為詳細，介紹九種不同的針，因用處不同，九針可分為大針、長針、毫針、鋒針等類型。書中還為人體表面的365個穴道命名，全按適用於醫治那些病痛和疾病方式編列。
北宋中葉，有一次，宋仁宗因病昏迷，御醫束手無策，最後不得不找到一位民間醫生來進行針灸。這位民間醫生選擇腦後一個不為人知的穴位進針，剛一出針，宋仁宗就甦醒過來睜開雙眼，連聲稱讚：好惺惺！惺惺是高明的意思，所以後來就把這個新穴位叫惺惺穴。
在古書中,類似這種創新的例子很多。也不時見到記載針灸可以起死回生，治療全身麻痺、婦人難產、小兒臍風、腹痛、心口痛、頭痛、風溼、五官科等病。
中華文化博大精深，針灸醫術的發明，是我國古代人民對世界醫學的貢獻，其神秘的醫術原理還有待進一步的開發和研究。