什麼是伺服電機?伺服電機的內部結構及其工作原理

　　伺服電機（servo motor ）是指在伺服系統中控制機械元件運轉的發動機，是一種補助馬達間接變速裝置。伺服電機可使控制速度，位置精度非常準確，可以將電壓信號轉化為轉矩和轉速以驅動控制對象。伺服電機轉子轉速受輸入信號控制，並能快速反應，在自動控制系統中，用作執行元件，且具有機電時間常數小、線性度高、始動電壓等特性，可把所收到的電信號轉換成電動機軸上的角位移或角速度輸出。分為直流和交流伺服電動機兩大類，其主要特點是，當信號電壓為零時無自轉現象，轉速隨著轉矩的增加而勻速下降。

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　　伺服電動機又稱執行電動機，它將輸入的電壓信號轉變為轉軸的角位移或角速度輸出，改變輸入信號的大小和極性可以改變伺服電動機的轉速與轉向，輸入的電壓信號又稱為控制信號或控制電壓。

　　伺服電動機的種類多，用途廣。例如在雷達天線系統中，雷達天線是由交流伺服電動機拖動的， 當天線發出去的無線電波遇到目標時，就會被反射回來送給雷達接收機；雷達接收機將目標的方位和距離確定後，向交流伺服電動機送出電信號，交流伺服電動機按照該電信號拖動雷達天線跟蹤目標轉動。

　　根據使用電源的不同，伺服電動機分為直流伺服電動機和交流伺服電動機兩大類。直流伺服電動機輸出功率較大，功率範圍為1～600瓦，有的甚至可達上千瓦；而交流伺服電動機輸出功率較小，功率範圍一般為0.1～100瓦。

　　伺服電機可使控制速度，位置精度非常準確，可以將電壓信號轉化為轉矩和轉速以驅動控制對象。伺服電機轉子轉速受輸入信號控制，並能快速反應，在自動控制系統中，用作執行元件，且具有機電時間常數小、線性度高、始動電壓等特性，可把所收到的電信號轉換成電動機軸上的角位移或角速度輸出。分為直流和交流伺服電動機兩大類，其主要特點是，當信號電壓為零時無自轉現象，轉速隨著轉矩的增加而勻速下降。

　　

　　伺服電機的工作原理

　　1、伺服系統（servomechanism）是使物體的位置、方位、狀態等輸出被控量能夠跟隨輸入目標（或給定值）的任意變化的自動控制系統。伺服主要靠脈衝來定位，基本上可以這樣理解，伺服電機接收到1個脈衝，就會旋轉1個脈衝對應的角度，從而實現位移，因為，伺服電機本身具備發出脈衝的功能，所以伺服電機每旋轉一個角度，都會發出對應數量的脈衝，這樣，和伺服電機接受的脈衝形成了呼應，或者叫閉環，如此一來，系統就會知道發了多少脈衝給伺服電機，同時又收了多少脈衝回來，這樣，就能夠很精確的控制電機的轉動，從而實現精確的定位，可以達到0.001mm。直流伺服電機分為有刷和無刷電機。有刷電機成本低，結構簡單，啟動轉矩大，調速範圍寬，控制容易，需要維護，但維護不方便（換碳刷），產生電磁幹擾，對環境有要求。因此它可以用於對成本敏感的普通工業和民用場合。

　　無刷電機體積小，重量輕，出力大，響應快，速度高，慣量小，轉動平滑，力矩穩定。控制複雜，容易實現智能化，其電子換相方式靈活，可以方波換相或正弦波換相。電機免維護，效率很高，運行溫度低，電磁輻射很小，長壽命，可用於各種環境。

　　2、交流伺服電機也是無刷電機，分為同步和異步電機，目前運動控制中一般都用同步電機，它的功率範圍大，可以做到很大的功率。大慣量，最高轉動速度低，且隨著功率增大而快速降低。因而適合做低速平穩運行的應用。

　　3、伺服電機內部的轉子是永磁鐵，驅動器控制的U/V/W三相電形成電磁場，轉子在此磁場的作用下轉動，同時電機自帶的編碼器反饋信號給驅動器，驅動器根據反饋值與目標值進行比較，調整轉子轉動的角度。伺服電機的精度決定於編碼器的精度（線數）。

　　交流伺服電機和無刷直流伺服電機在功能上的區別：交流伺服要好一些，因為是正弦波控制，轉矩脈動小。直流伺服是梯形波。但直流伺服比較簡單，便宜。

　　

　　伺服可作為交流或直流電動機。早期一般伺服直流電動機，因為只有類型的控制大電流是通過序列多年。隨著電晶體成為能夠控制大電流和開關的大電流在更高的頻率，交流伺服電機成為更經常地使用。早期伺服是專為伺服放大器。今天，一類是電機設計的應用，籌措，可能使用伺服放大器或變頻控制器，這意味著電動機可用於伺服系統在一個應用程式，並使用變頻驅動器在另一應用程式。有些公司還要求任何閉環系統，不使用步進電機伺服系統，所以它是可能的一個簡單的交流感應電機是連接到一個速度控制器，被稱為伺服電機。

　　有些變化，必須作出任何運動，目的是作為伺服在cludes的能力，運作了一系列的速度沒有過熱，運作的能力在零速度和保持足夠的轉矩舉行負荷的立場，運作能力在非常低的速度很長時間沒有過熱。老年型發動機冷卻風扇已是直接連接到電機軸。當電機運行速度緩慢，風扇不會移動足夠的空氣冷卻的發動機。較新的發動機有一個單獨的風機安裝，以便將提供最佳的冷卻空氣。這扇是由常數電壓源，以便它反過來將在最大轉速在任何時候都不管的速度伺服。其中最實用類型的電機伺服系統是永久磁鐵（下午）型發動機。電壓為外地繞組永磁型電機可以交流電壓或直流電壓。永磁型電機類似於其他類型電機下午以前提出。圖11-83顯示了剖圖片的永磁電機和圖。 11-84顯示了剖圖的永磁電機。從圖片和圖表可以看到住房，轉子和定子都期待非常相似，前型永磁電動機。主要的差異這種類型的發動機，它可能減少齒輪能夠將更大的負荷迅速從一個站著不動的位置。這種類型的永磁電機也有一個編碼器或解析器內置馬達的住房。這確保了設備將準確地表明了立場或速度的電機軸。

　　

　　無刷伺服無刷伺服電機的目的是開展活動，刷子。這意味著，減刑的刷子提供現在必須以電子方式提供。電子減刑是由開關電晶體和關閉在適當時候。圖11-85表明三個例子的電壓和電流波形發送到無刷伺服電機。圖11-86顯示一個例子，這三個繞組的無刷伺服電機。主要的一點無刷servomo因子是，它可以採用任何交流電壓或直流電壓。

　　圖11-85顯示三種類型的電壓波形，可用於功率無刷伺服電機。圖11 - 85a顯示了梯形電動勢（電壓）輸入和方波電流輸入。圖11 - 85b顯示波形的正弦輸入電壓和方波電流波形。圖11 - 85C號顯示了正弦輸入波形和正弦電流波形。正弦輸入和正弦電流波形是最受歡迎的電壓用品的無刷伺服電機。

　　圖11-86表明三套電晶體類似的電晶體輸出級的變頻驅動器。在圖。11-86a電晶體相連的三個繞組電機以同樣的方式在變頻驅動器。在圖。一升-86b圖的波形的輸出電晶體表現為三個不同的正弦波。波形的控制電路為基礎，每一個transis器中顯示圖。11-86c。圖11-86d表明了反電勢的驅動波形。

　　

　　圖11-85 （a）陷阱ezoidal輸入電壓和方波電流波的形式。（b）正弦輸入電壓和正弦電壓和方波輸出電壓波的形式。（c）正弦輸入電壓和sinusoi達電流波形。這已成為最流行的類型的無刷伺服控制。

　　伺服控制器

　　伺服控制器已成為不僅僅是放大器的伺服電機。今天，伺服控制器必須能夠作出了一系列決定，並提供一種手段，接收信號來自外部傳感器和控制系統中，並發出信號，主機控制器和PLC的接口，可能與伺服系統。圖11-87顯示了圖片的幾個伺服電機和放大器。各組成部分在這個圖片看起來類似的各種其他類型的電機和控制器。

　　圖11-88顯示了圖伺服控制器，以便您可以看到一些分歧與其他類型的電機控制器。該控制器在此圖是直流伺服電機。該控制器有三個港口，使信號或發送信號的控制器。電源供應器，伺服電機，和轉速表連接到埠P3底部的控制器。你可以看到，電源電壓為115伏單相交流。一個主要的斷開連接的一系列與李線。在李和N線路供電的隔離降壓變壓器。二次電壓跨前可以是任何電壓的20和85伏特。該控制器接地端8 。你應該記住，地面在這一點上是用來提供短路保護所有金屬部件的系統。

　　該伺服電機連接到終端控制器在第4和第5 。終端5 +和終端4 -。 3號候機樓提供了地面的屏蔽的連接線，電機和控制器。在轉速表連接到終端1和2 。 2號候機樓是+和終點站1 -。在此盾構電纜接地電動機案件。電線連接到這個港口將大於導線連接到其他港口，因為它們必須能夠攜帶更大的電機電流。如果電動機採用了外置散熱風扇，這將是連接通過這個港口。在大多數情況下，冷卻風扇將採用單相或三相交流電壓保持在恆定的水平，如110伏或240伏。

　　

　　圖11-86 （a）sistors連接到三個繞組的無刷伺服電機。（b）波形的三個獨立的電壓，用於功率電機的三個風消息。（c）波形的信號用來控制電晶體序列，提供了波形圖前，（d）波形的整體反電勢。

　　

　　圖11-88圖的伺服控制器。此圖顯示的數字（開關）信號和模擬信號發送到控制器，以及信號控制器傳送回主機控制器或PLC 。

　　該命令的信號被送到控制器通過港口。該終端的指揮信號的1和2 。 1號候機樓是+和終端2 -。這種信號是一種信號，這意味著它不是停飛或不同意的理由可能同任何其他部分的電路。一些額外的輔助信號也通過埠連接1 。這些信號包括抑制（異煙肼） ，這是用來停用駕駛從外部控制器，並正向和反向的命令（剛果和吸波塗層） ，其中向控制器發出電壓電機，使之將在旋轉向前或扭轉方向化。在某些應用中，最大的旅行著限位開關和反向最大的旅行限位開關連接，如果旅行的機器動作的極端位置，以便它觸及了overtravel限位開關，它會自動激發乾勁，開始旅行相反的方向發展。

　　港口還提供了幾個數字輸出信號，可以用來發送故障信號或其他信息，如「驅動器運行」回到主控制器或PLC。港口基本上是界面的全數位化（開關）信號。

　　港口的P2是界面的模擬（ 0 -最大值）的信號。典型的信號，這車包括電機電流和電機速度信號，傳送至伺服控制器到主機或公司，在這裡他們可以用來驗證邏輯，以確保控制器發出正確的信息的馬達。輸入信號從主機或PLC還可以被發送到控制器設置最大電流和速度的驅動器。在新的數字驅動器，這些值控制的驅動器參數，編程到驅動器。