有熊國曾經出過我們最偉大的先祖之一黃帝（公元前2717年-公元前2599年），古華夏部落聯盟首領，中國遠古時代華夏民族的共主。五帝之首。被尊為中華「人文初祖」。據說他是少典與附寶之子，本姓公孫，後改姬姓，故稱姬軒轅。
黃帝居於軒轅之丘，故又號軒轅氏，建都於有熊，亦稱有熊氏，也有人稱為「帝鴻氏」。史載黃帝因有土德之瑞，故號黃帝。
有熊國是史傳中上古時期居住在有熊地區的華夏集團建立的氏族部落，後世稱有熊國。有熊開國始於少典，傳至黃帝，相繼打敗蚩尤與炎帝，遂成為華夏共祖，史載黃帝元年即位，居有熊，初制冕服。
根據戰國以來的文獻記載，特別是漢晉以來的相關史志，都記有新鄭為有熊之墟(即故有熊國)，而又與新鄭境內的有關傳說和考古資料相印證，祝融之墟又名有熊之墟。
關於有熊國的來歷有一個傳說。在遠古時代，具茨山(今河南新鄭市西南)姬水河一帶，住著一個少典族部落，人稱有熊氏。《漢書·地理志》記載:河南郡有大隗山，蓋壓禹、密、新三縣也。"北魏時候，大地理學家酈道元通過實地踏勘，在他寫的《水經注》裡確切地說:"大隗即具茨山也。"
部落首領名叫少典，系無懷氏所生，善於射獵，經常出入深山密林。有一次，少典進山打獵，坐在一棵大樹下休息，不知不覺睡著了，朦朧之中，他覺得有什麼東西輕輕推他的手臂，睜眼一看，原來是一隻大熊站在面前。大熊見少典醒來，連忙跪在地上叩頭，並臥伏在少典的身邊，輕聲吼叫著，少典就騎上了熊的脊背。
大熊馱著少典，進入了一條陰森的大峽谷，看到一頭巨獸。這時，從峽谷裡走出來一群熊，一齊趴在巨獸面前。巨獸走進熊群，撲殺了兩隻吃掉。少典目睹這一悽景，終於領悟了大熊求他消滅巨獸的意思，急忙拉弓對準巨獸喉嚨嗖地一箭，將巨獸射死。
少典成了熊的救命恩人，可以任意役使熊群。有一年，居住在箕山(今禹州市南)的狼部落向北擴展，與少典部落發生了衝突，少典部落被狼部落打敗，失去了不少土地，損失慘重。後來，少典帶領著群熊趕走了狼部落人，奪回土地，重建家園。少典部落就改名為熊部落。稱為有熊氏或有熊部落。後來，這個部落逐漸強大，發展成為有熊國，少典就成了有熊國的國君。
根據有熊國君活動的範圍又與考古學的仰韶文化分布一致，而黃帝有關發明創造，可多在仰韶文化中找到相關的遺存，仰韶文化是黃帝時代文化的遺存。仰韶以前的裴李崗文化，可能是黃帝之前的少典部落創造的文化遺存。這裡應當指出的是：古代"有熊國"的地域，要比當前的新鄭的地域廣，當應包括禹州的東北部、長葛的北部、新密的東部、中牟的西南部、尉氏的西部、鄭州市區的南部，以及山東省的一部分。