1mm重複定位精度的agv是怎麼實現的

2020-12-05 華友高科
雷射導航agv

Agv在上下料時，需要和工位對接，這時候一般對agv的重複定位精度有較高的要求。傳統磁條導航agv依靠檢測rfid（或位置標記磁條）的位置進行停車，來達到要求的重複定位精度，該重複定位精度一般在10~20mm範圍內。但是有些特殊的場合，要求重複定位精度小於10mm時，這時候傳統的方法就達不到要求了。

筆者提出了「一種基於二維碼和雷射傳感器閉環控制的方法」，成功在麥克納姆輪agv上面實現1mm的重複定位精度。

組成原理

在agv小車的前端固定相機，相機的左右兩側分別固定一個測距雷射傳感器。需要對接的物料架上面貼上一個50x50mm的二維碼。Agv先採用普通雷射導航的方式運動到對接位置附近，然後相機檢測二維碼的位置，同時根據上述兩個雷射傳感器的探測距離，結合3個數據，就可以計算得到agv相對二維碼坐標系的x/y/r。以這個反饋坐標位置進行agv車的路徑偏差控制，最終停車重複精度可以達到1mm內。

相機參數： 1000萬像素，鏡頭焦距400mm。相機相對二維碼的允許左右偏差是200mm.前後偏差也是200mm.

測距雷射傳感器參數：選擇松下HG-C1400型號測距傳感器，具體參數入下表。

參數表

相關焦點

  • agv小車設計的內部結構圖解,agv小車工作原理_定位方法_特點及引導...
    AGV的定位方法 　　為了保證定位的精度與可靠性，必須採用合適的傳感器，不同的傳感器又形成了不同的定位方法。這種定位方法有效檢測範圍較長，可達到200mm以上，但定位精度較低，光敏器件在整個定位過程中輸出變化不明顯，給標定帶來困難。 　　基於電渦流傳感器的定位方法 　　渦流傳感器線性測量範圍大，靈敏度高，能直接測出位移量。採用這種定位方法能夠進行精確定位。
  • 機器人重複定位精度的含義,日本和ISO機器人測定標準有何不同?
    其實日本FANUC機器人之前的手冊上標註的重複定位精度較大，這幾年一直有客戶質疑為什麼FANUC機器人精度這麼差，FANUC官方的回覆是他們的重複定位精度是按照日本的標準測定的，後來日本人也學精了，把重複定位精度測定標準修改為ISO，然後手冊標註的重複定位精度也大幅提高，比如文章開頭提到的M-710iC/50，之前標註重複定位精度都是±0.05，但現在都修改為±0.03了。
  • 準確度,重複精度和解析度
    大多數工程師對準確度和重複精度之間的差別困惑不已。我們可以通過對目標靶的射箭來解釋準確度和重複精度之間的區別。準確度就指箭頭距離靶心的距離。 圖1 準確的射擊(左)和精確的射擊(右) 如果射出許多箭，那麼重複精度就指箭簇的大小。
  • 定位精度1.2米,北鬥車道級定位將實現
    現在北鬥三號系統已經全面建成，具備全球導航定位能力。最新發布的北鬥高精度定位服務平臺——北鬥定位2.0版，定位精度可達1.2米(如果加裝車載天線時精度可達到亞米級)，並實現秒級定位，這個精度也意味著車道定位得以實現。那我們普通人怎麼用到北鬥導航呢？那我們如何使用北鬥導航呢？肯定就是手機了。其實，目前國內的智慧型手機70%已經支持北鬥定位。
  • 室內定位精度 計算機視覺_視覺定位的精度 - CSDN
    UWB（超寬帶）脈衝信號，由多個傳感器採用TDOA和AOA定位算法對標籤位置進行分析，多徑分辨能力強、精度高，定位精度可達釐米級。但UWB難以實現大範圍室內覆蓋，且手機不支持UWB，定位成本非常高。2. RFID的定位，採用刷卡方式，根據閱讀器位置對刷卡人員或設備進行區間定位。
  • 使用雷射幹涉儀,提高數控工具機定位精度!
    雷射幹涉儀可以測量出一些誤差值，導入數控系統，改善工具機加工精度。發展歷史：1960年世界上第一臺紅寶石雷射器被研製出來，從此開始了光學技術飛速發展的新時代。雷射幹涉測量被廣泛用於長度、角度等領域，和微電子技術、計算機技術集成，成為現代幹涉儀。
  • 北鬥定位2.0版可實現車道級定位:定位精度提高到1.2米 普通人手機...
    平臺基於北鬥2號、北鬥3號全球衛星導航系統，能夠實現秒級定位，定位精度提高到1.2米，這也意味著高精度車道級定位服務得以實現，普通人通過手機就可以免費使用。 這對全球用戶來說都是一個很大的驚喜　　據報導，10月14日，在北鬥衛星導航系統高峰論壇上，中國信息通信研究院發布了北鬥高精度定位服務平臺。
  • 雷射導航agv常見的三大應用場景分別是什麼
    打開APP 雷射導航agv常見的三大應用場景分別是什麼 程大器 發表於 2021-01-08 10:41:13 近年來，隨著智能技術的快速發展
  • 一公司推出1mm精度超聲波ToF手勢識別
    【PConline 資訊】手勢識別並不是一個新概念，但一直以來手勢識別的精度並不是很高。最近，一家初創公司——Chirp公司推出了一款微型超聲傳感器（基於微機電系統（MEMS）的飛行時間（ToF）傳感器），該傳感器利用超聲換能器，通過手部和手指手勢為用戶提供對其設備的免觸摸控制，幫助實現真正的移動VR並創造下一代用戶界面。在最近的技術demo中，用戶可以在空中通過手勢控制平板電腦。
  • 凸輪分割器精度單位的表示方法
    凸輪分割器的精度是怎麼表示的？一般情況下用角度秒進行表示，也有用毫米表示的。所謂的角度秒就是一個精度單位，我們習慣上用「〃」的符號表示，在實際的生產應用中，所說的秒就是凸輪分割器所能達到的精度指標。在一個圓周中，它的圓角是360度，如果把這個度數換算成秒的話，那麼1度就是3600秒， 所以，1秒的單位是非常小的，由此看來，分割器的精度是越是秒數越小，那麼它的精度就是越高的。
  • 基於平面投影的單目視覺AGV 定位算法
    根據使用鏡頭數目分類，計算機視覺分為單目視覺定位、雙目視覺定位與多目視覺定位。雙目立體視覺是基於視差原理，由多幅圖像獲取物體三維幾何信息。相比於基於多相機的模型定位方法，單目視覺的優點主要體現在只需單幅圖像技能實現定位，不存在圖像匹配問題，處理速度快，定位精度高。傳統視覺對目標定位，是通過對攝像機的內外參數進行標定來實現的[2]。
  • 定位精度提升至毫秒級 OPPO CybeReal是怎麼做到的?
    據OPPO官方介紹，CybeReal能夠實現毫秒級實時定位，達到釐米級、1度以內的定位精度，可以完成足夠複雜的室內導航。定位方面，OPPO CybeReal還搭載了全時高精度定位技術，可以讓用戶的每一個行動都能被瞬時響應。為了獲得這種感知能力，OPPO CybeReal的定位精度達到毫秒級定位時長。
  • 1mm+2ppm 概念
    1mm+2ppm是人們通常對1mm+2ppm×D(公裡）的縮寫，它反映的是全站儀或者測距儀的標稱測距精度。 其中: 1mm，代表儀器的 固定誤差，主要是由儀器加常數的測定誤差、對中誤差、測相誤差造成的，固定誤差與測量的距離沒有關係。即不管測量的實際距離多遠，全站儀都將存在不大於該值的固定誤差。
  • 精度提高到1.2米,北鬥系統如何實現高精度定位服務?
    據《新華每日電訊》報導，10月14日，中國信息通信研究院發布北鬥高精度定位服務平臺（北鬥定位2.0版），可將民用手機的定位精度提高到1.2米。這意味著我們在駕駛車輛行進時，手機「導航」就能告訴我們是在主路還是在輔路。近期，華為發布的新款手機就實現了亞米級北鬥導航定位，可進一步分清我們車輛行駛在主路或輔路的哪個車道。
  • 北鬥定位2.0版來了!定位精度提高到1.2米,普通人手機可用
    10月14日，在北鬥衛星導航系統高峰論壇上，中國信息通信研究院（下簡稱「信通院」）發布了北鬥高精度定位服務平臺，將民用應用的手機定位精度提高到1.2米。信通院研究員劉旭解釋，「我們用開車導航時，手機經常分不清在主路還是輔路，這是因為傳統定位精度不高。」
  • GPS定位準不準 決定定位精度的諸多因素
    GPS定位準不準 決定定位精度的諸多因素 佚名 發表於 2010-01-29 10:48:47 GPS定位準不準 決定定位精度的諸多因素
  • 定位精度僅提升 俄專家稱格洛納斯衛星定位系統夠用
    在全球四大衛星導航定位系統中，俄羅斯的格洛納斯衛星導航定位系統建設的比中國北鬥還要早，然而一直沒能滿血運行，八年時間裡定位精度只從9.6米提升到9.5米，遠未達到預期中的最高0.6米水平。
  • 納米等級精度的定位科技運用於雷射直寫製程
    由於這種技術對於通訊技術組件，微實驗室生物晶片(lab-on-a-chip)，化學傳感器，光電電路具有龐大潛力，Aerotech使用奈米等級精度的定位與控制系統可協助上述應用達到實際生產需求。圖1.英國南開普敦大學ORC中心的直寫製程設備，包含空氣軸承定位平臺，垂直舉昇平臺，旋轉平臺，花崗巖底座及用來安裝UV雷射光路之梁柱。
  • 精度提高到1.2米,北鬥系統如何實現高精度定位服務?_新聞中心_中國網
    原標題：北鬥系統高精度定位服務的秘訣    ——專訪北京衛星導航中心主任、北鬥地面運控系統副總指揮劉勇據《新華每日電訊》報導，10月14日，中國信息通信研究院發布北鬥高精度定位服務平臺（北鬥定位2.0版），可將民用手機的定位精度提高到1.2
  • 北鬥衛星定位新服務上線：精度1.2米、秒級定位
    中國北鬥三號系統已經全面建成，具有全球定位和導航能力。中國信通院日還發布了最新的北鬥高精度定位服務平臺--北鬥定位版本，定位精度可以達到米級。據報導，在北鬥衛星導航系統高峰論壇上，北鬥市發布了北鬥高精度定位服務平臺。